Se vuoi mantenere il carattere senza mettere small puoi anche spostare a mano la tabella mettendo un hspace negativo, in questo modo:
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\begin{table}[!ht]
\begin{center}
\hspace*{-2.5cm}\begin{tabular}{|r|c|c|c|c|c|c|c|c|}
& \textbf{Filtro 1} & \textbf{Filtro 2} & \textbf{Filtro 3} & \textbf{Filtro 4} & \textbf{Filtro 5} & \textbf{Filtro 6} & \textbf{Filtro
7} & \textbf{Tot. coeff}\\\hline
Numero coeff. & 23 & 23 & 14 & 200 & 14 & 23 & 23 &\textbf{320} \\\hline
Bit di quantizz. & 19 & 18 & 20 & 20 & 20 & 18 & 19 & \\\hline
Fattori & $D_1=5$ & $D_2=4$ & $D_3=2$ & & $I_3=2$ & $I_2=4$ & $I_1=5$ &\\\hline
\end{tabular}
\caption{Progetto multirate di un filtro con banda passante 0.5MHz}\label{tabes1}
\end{center}
\end{table}
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In qualsiasi caso sottoscrivo il consiglio di togliere le linee verticali.
Ciao Alberto