Per essere più chiara ti mostro visyualmente come sono distribuiti gli spazi disegnando una riga nera per il \textwidth dentro il secondo block e poi i vari pezzi: verde le colonne testo, blu le colonne immagine e rosso lo spazio fra colonne. Ho messo una formuletta (che ottieni con i pacchetto calc) nella larghezza delle colonne testo.
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\documentclass[10pt]{beamer}
\usepackage[english]{babel}
\usepackage{multimedia}
\usepackage{graphicx,calc}
\usetheme{Frankfurt}
\useoutertheme[subsection=false,footline=authorinstitutetitle]{miniframes}
\useinnertheme[shadow=true]{rounded}
\title{title}
\author{author}
\institute{University of}
\date{\today}
\begin{document}
\begin{frame}
\frametitle{Power Assist Devices Requirements and Control}
\begin{block}<2->{Power Assist Devices Control: Knowledge of user applied force}
% \vspace{-10pt} %is there a better way to do this?
\rule{\textwidth}{5pt}%
\color{green}\rule{.20\textwidth-1.5\columnsep}{5pt}%
\color{red}\rule{\columnsep}{5pt}%
\color{blue}\rule{.30\textwidth}{5pt}%
\color{red}\rule{\columnsep}{5pt}%
\color{blue}\rule{.30\textwidth}{5pt}%
\color{red}\rule{\columnsep}{5pt}%
\color{green}\rule{.20\textwidth-1.5\columnsep}{5pt}
\begin{columns}[c,totalwidth=\textwidth]
\column{.20\textwidth-1.5\columnsep}
Force Sensor
\column{.30\textwidth}
\begin{figure}[]
\includegraphics[width=\textwidth,height=60pt,keepaspectratio]{img/force_sensor_6dof}
\end{figure}
\column{.30\textwidth}
\begin{figure}
\includegraphics[width=\textwidth,height=60pt,keepaspectratio]{img/FSPAC_bd}
\end{figure}
\column{.20\textwidth-1.5\columnsep}
\alert<3>{Force Sensor-less Control}
\end{columns}
\end{block}
\end{frame}
\end{document}
`
Se prima del block metti \setlength{\columnsep}{0pt} vedrai che lo spazio fra le colonne scompare.