errore con align

ecco un EMC dell’errore
`\documentclass[a4paper,oneside,openbib, 11 pt]{book}
\usepackage{amsmath,amssymb,amsthm}

\begin{document}
\begin{equation}
\begin{align}
&\sum_{i=1}^N (q'_i – Rq_i)^T \cdot (q'_i – Rq_i)\\
= &\sum_{i=1}^N (q'^T_i q'_i + q_i^T R^T R q_i – q'^T_i R q_i – q_i^T R^T q'_i)\\
= &\sum_{i=1}^N (q'^T_i q'_i + q_i^T q_i – 2q'^T_i R q_i)
\end{align}
\end{equation}
\end{document}`

Leggere il manuale e il messaggio di errore?
`! Package amsmath Error: Erroneous nesting of equation structures;
(amsmath) trying to recover with `aligned'.`
L’ambiente align non va messo dentro un ambiente equation. Se vuoi un unico numero, sostituisci align con aligned.

I segni di = vanno scritti {}={}, in questo caso, per avere la giusta spaziatura.

Ciao
Enrico