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\documentclass{book}
\usepackage{algorithm}
\usepackage{algorithmic}
\begin{document}
%\parbox{\textwidth}{
\begin{algorithm}
\caption{Algoritmo}
\label{alg1}
\begin{algorithmic}[1]
\STATE Choose randomly a set of points.\\
\STATE Compute a model from these points.\\
\STATE Compute the fit of all points to this model; check how many of them are inliers.\\
\STATE Iterate until a maximum number of iterations has been reached or until a sufficiently high number of inliers have been found.\\
\STATE Choose the model that has the highest number of inliers.\\
\STATE Compute the final model using all the inliers.\\
\end{algorithmic}
\end{algorithm}
%}
\end{document}
`
Viene benissimo con la sua brava didascalia preceduta dal nome Algorithm e il suo numero. Ma…Non puoi mettere un oggetto flottante dentro una scatola.
Il pacchetto caption non l’ho usato e non credo che tu abbia problemi dalla presenza o assenza del pacchetto caption. in compenso togli \parbox e lascia flottare l’oggetto mobile che di solito non occupa una sola riga.