[RISOLTO] Formula problema ottimizzazione

Puoi provare così:

`\begin{equation}\label{eq:MPC3}
J_{t}^*(x(t)) = min_{U_{t\rightarrow t+N|t}} J{t}(x(t),U_{t\rightarrow t+N|t}) \triangleq p(x_{t+N|t})+ \sum_{k=0}^{N-1} q(x_{t+N|t}, u_{t+N|t})
\end{equation}
\begin{eqnarray*}
\text{subj. to} & \qquad & x_{t+k+1|t} = A x_{t+k|t} + B u_{t+k|t}, k = 0, \ldots, N-1\\
&& x_{t+k|t} \in X , u_{t+k|t} \in U, k= 0,\ldots, N-1\\
&& x_{t+N|t} \in X_{f}\\
&& x_{t|t} = x(t)
\end{eqnarray*}`

Bruttissima equazione.

Ti consiglierei di non annidare il secondo aligned dentro al primo. ma di separare le condizioni con una frase di testo e un secondo numero. Oppure di inserire \intext{subject to} fra le due serie di equazioni.

Ricordati che la funzione min si scrive \min.

Per @cfiandra. equnarray con o senza asterisco non si deve mai usare; in questo caso non ci sono i segni di relazione fra le coppie di &, ma in generale la spaziatura è errata. Si usa solo align con o senza asterisco e aligned dentro un altro ambiente matematico.

Questa è la mia proposta
`\begin{equation}\label{eq:MPC3}
\begin{aligned}
&\begin{aligned}
J_{t}^*(x(t)) &= \min_{U_{t\to t+N|t}} J{t}(x(t),U_{t\to t+N|t}) \\[1ex]
&\triangleq p(x_{t+N|t})+ \smash[t]{\sum_{k=0}^{N-1} q(x_{t+N|t}, u_{t+N|t})}
\end{aligned}\\
&\text{subject to }
\begin{aligned}[t]
&x_{t+k+1|t} = A x_{t+k|t} + B u_{t+k|t}, k = 0, \ldots, N-1\\
&x_{t+k|t} \in X , u_{t+k|t} \in U, k= 0,\ldots, N-1\\
&x_{t+N|t} \in X_{f}\\
&x_{t|t} = x(t)
\end{aligned}
\end{aligned}
\end{equation}`
1. L’equazione principale va divisa in due, su una riga sola è troppo grande. Per evitare la distanza eccessiva causata dalla sommatoria nella seconda riga, ne annullo l’altezza con \smash[t]{…}, usando però una spaziatura aumentata fra le righe. Così il controllo è massimo.

2. Meglio far cominciare “subject to” (evita le abbreviazioni) a filo della prima equazione: questo lo ottengo con un aligned globale.

3. Per allineare le condizioni uso un aligned interno, ma con l’argomento opzionale [t] che causa l’allineamento verticale rispetto alla prima riga.

In questo tipo di formule c’è un abuso di pedici che le rende difficili da leggere. Suppongo che non ci si possa fare niente, eh?

Ciao
Enrico

tobaz” post=62929EDIT: chiedo scusa, ho copiato la soluzione di Enrico e compilato, ma mi restituisce un errore, succede solo a me?

Mancava un \end{equation}

Ciao
Enrico