Dando da terminal il comando texdoc tipa viene aperto il file tipaman-de.pdf, che purtroppo è la documentazione in tedesco, che io non conosco. Però per scrivere i miei ultimi articoli sulle lingue alpine ho usato i simboli/caratteri IPA e ricordo di avere letto la documentazione in inglese; ora sul calcolatore che sto usando non la ritrovo.
Per XeLaTeX non sono sicuro ma mi pare che il pacchetto xunicode — la documentazione con texdoc xunicode è del tutto inutile, ma si può aprire il file [tt]/usr/local/texlive/2013/texmf-dist/tex/xelatex/xunicode/xunicode.sty[/tt] e lì esaminare direttamente i comandi. Ce ne sono moltissimi preceduti o allineati con commenti che contengono la sigla TIPA. Come ho detto la documentazione è virtualmente assente, ma xunicode dovrebbe portare su xelatex, da quel che ho capito, i comandi che si usano con pdflatex. A stretto rigore xunicode è già incorporato in xelatex, nel senso che quando lo si lancia viene caricato automaticamente; si può verificare in un qualsiasi file .log prodotto con una compilazione con xelatex.