Allora.. Innanzitutto ecco le prime due pagine della tesi:
`\chapter{Piattaforma Hardware e Software}
\label{ch:Piattaforma}
La piattaforma sulla quale si \`{e} svolto questo lavoro \`{e} il robot \textbf{iCub}, sviluppato dall'Istituto Italiano di Tecnologia \citep{iit} e dall'Universit\`{a} di Genova per studi relativi all'implementazione di modelli cognitivi in robot umanoidi. Pi\`{u} in particolare, \`{e} il risultato di un progetto di ricerca per lo studio delle capacit\`{a} di sviluppo ed apprendimento dei sistemi cognitivi, fondato dalla Commissione Europea durante il workshop denominato \textit{Cognitive Systems, Interaction \& Robotics} (si vedano \cite{Metta2008,Sandini2007,robotcub,Tsagarakis2007} per ulteriori informazioni).
Come gi\`{a} precedentemente evidenziato, nel contesto dello sviluppo di automi in grado di esplicare un qualche grado di cognizione la percezione risulta essere uno strumento cruciale per l'apprendimento e lo sviluppo in una piattaforma robotica umanoide cos\`{i} come nell'uomo. In questo quadro, per creare un sistema in grado di ragionamenti autonomi i principi base della percezione umana diventano i requisiti fondamentali nella progettazione e nel design di un automa umanoide. Questo implica la necessit\`{a} di sviluppare un sistema che soddisfi opportune caratteristiche di \textit{antropomorfismo}, \textit{complianza} e \textit{sensorizzazione}.
\vskip 5pt
Nei seguenti paragrafi, verr\`{a} descritta brevemente la piattaforma robotica utilizzata, senza per\`{o} toccare tutti gli aspetti legati alla progettazione di un automa umanoide, ma mettendo in evidenza alcune caratteristiche software ed hardware che risulteranno vincolanti per inquadrare il contesto in cui \`{e} stata svolta questa tesi. Verr\`{a} infatti fornita una descrizione delle componenti hardware e dell'elettronica di basso livello che gestisce tali componenti (il cosiddetto \textsl{Bodyware}, Capitolo \ref{sec:Bodyware}), e successivamente verranno illustrati tutti quegli strumenti software di cui ci si \`{e} avvalsi per raggiungere gli obiettivi di questo lavoro (il \textsl{Mindware}, Capitolo \ref{sec:Mindware}).
\section{Bodyware}
\label{sec:Bodyware}
\begin{figure}[ht]
\centering \includegraphics[scale=0.4, clip=true]{4/immagini/icub.jpg}
\caption{Vista CAD del robot iCub.}
\label{fig:icubCAD}
\end{figure}
Il \textbf{\textit{bodyware}} rappresenta l'\textit{infrastruttura fisica} che sta dietro alle abilit\`{a} cognitive. In accordo con le ultime teorie neuroscientifiche esternaliste (a partire dalla Teoria Ecologica \citep{Gibson} fino alle ultime tendenze riguardanti l'Enattivismo \citep{ORegan}), la mente dipende strettamente dal corpo, e la nostra percezione del mondo \`{e} funzione di quello che nel mondo siamo in grado di fare. Conseguentemente, anche per un robot umanoide il “corpo'' – che altro non \`{e} che la sua piattaforma hardware – e le sue caratteristiche saranno vincolanti nel momento in cui \`{e} necessario sviluppare algoritmi cognitivi di livello superiore.
\subsection{Architettura Hardware}
iCub \`{e} stato sviluppato con l'obiettivo di creare una piattaforma robotica aperta per la ricerca nel campo dei sistemi cognitivi. Come ulteriore specifica di progetto, esso dev'essere in grado di interagire con gli umani e con l'ambiente esterno utilizzando il suo sistema sensoristico per reagire in risposta ad eventi esterni. Ad oggi, iCub ha $ 53 $ gradi di libert\`{a} (DoF) ($ 6 $ per ogni gamba, $ 7 $ in ogni braccio, $ 6 $ nella testa, $ 3 $ nel torso e $ 9 $ nelle mani), che gli permettono di effettuare una grande variet\`{a} di movimenti. Utilizza motori in corrente continua sia \textsl{brushless} che \textsl{a spazzole} equipaggiati con un sistema di trasmissione avente un alto rapporto di riduzione (implementato tramite degli \textsl{harmonic drives} per quanto riguarda i motori brushless, ed \textsl{ingranaggi epiciclici} se applicato ai motori a spazzole); questo per permettere agli stessi di aumentare la coppia esercitata dai motori, mantenendo al contempo un design compatto e non particolarmente oneroso in termini di ingombro volumetrico. Tipicamente, i motori brushless vengono impiegati nelle articolazioni di dimensione maggiore (spalle, anche, torso, ginocchia), mentre i motori a spazzole, pi\`{u} piccoli e meno performanti, sono utilizzati per le articolazioni distali, come i giunti della mano, degli occhi o del collo.`
La cosa strana è che non mi pare ci sia niente di particolare, tale da generare un errore del genere! Inoltre quando compilo non mi dà errori.. ❓
Per quanto riguarda il resto, il frontmatter funziona alla grande e l’ho già modificato.. le altre le faccio domani mattina (ora è un po’ tardi.. 🙂 ), e poi ti so dire! 🙂
Grazie
Alecive