Questa è la mia proposta
`\begin{equation}\label{eq:MPC3}
\begin{aligned}
&\begin{aligned}
J_{t}^*(x(t)) &= \min_{U_{t\to t+N|t}} J{t}(x(t),U_{t\to t+N|t}) \\[1ex]
&\triangleq p(x_{t+N|t})+ \smash[t]{\sum_{k=0}^{N-1} q(x_{t+N|t}, u_{t+N|t})}
\end{aligned}\\
&\text{subject to }
\begin{aligned}[t]
&x_{t+k+1|t} = A x_{t+k|t} + B u_{t+k|t}, k = 0, \ldots, N-1\\
&x_{t+k|t} \in X , u_{t+k|t} \in U, k= 0,\ldots, N-1\\
&x_{t+N|t} \in X_{f}\\
&x_{t|t} = x(t)
\end{aligned}
\end{aligned}
\end{equation}`
1. L’equazione principale va divisa in due, su una riga sola è troppo grande. Per evitare la distanza eccessiva causata dalla sommatoria nella seconda riga, ne annullo l’altezza con \smash[t]{…}, usando però una spaziatura aumentata fra le righe. Così il controllo è massimo.
2. Meglio far cominciare “subject to” (evita le abbreviazioni) a filo della prima equazione: questo lo ottengo con un aligned globale.
3. Per allineare le condizioni uso un aligned interno, ma con l’argomento opzionale [t] che causa l’allineamento verticale rispetto alla prima riga.
In questo tipo di formule c’è un abuso di pedici che le rende difficili da leggere. Suppongo che non ci si possa fare niente, eh?
Ciao
Enrico