Dipende dal codice e dalle spiegazioni.
Per esempio, nel tu ultimo caso le ultime due righe di lstlisting sbordano alla grande fuori dalla sua minipage; la spiegazione ci sta bene lo stesso perché è corta e non si sovrappone a quelle due righe.
Tutto il testo dell’Arte di scrivere con LaTeX è pieno di codice LaTeX affiancato al suo risultato; Tutti i libri pubblicati dal LaTeX Team “The … Companion” sono pieni di esempi di questo tipo, ma su una giustezza particolare che impegna non solo la gabbia del testo ma anche lo spazio destinato alle note marginali; se è per quello anche il manuale LaTeX di Lamport è composto in questo modo con codice e risultato del codice affiancati. Il risultato è buono, perché il codice si presta, perché non c’è la specifica frame=lines, perché probabilmente ogni esempio è stato regolato di fino a mano.
Per qualche motivo (che non sono riuscito a trovare) l’ambiente lstlisting non funziona bene se inserito dentro la definizione di un comando, ma nessuno ti vieta di creare un nuovo comando per creare il commento, senza dover continuamente ripetere la minipage e lo scorciamento di altezza (che sarebbe più comodo mettere nella scatola del commento, piuttosto che lo scorciamento di profondità nella scatola del listato) e gli \strut.