Togli \begin{figure e \end{figure} e, se lo usi, \label va dopo \caption e dentro l’ambiente figure, non fuori.
Mettere una figura direttamente nel teso, dopo bla bla, come dici tu, si può fare, ma se nella pagina non c’è abbastanza spazio è possibile che la figura vada nella pagina successiva, come ci va con l’ambiente figure.
L’ambiente flottante è tipograficamente corretto una figura nel testo, se non è sottilissima, non è tipograficamente corretta; e l’ambiente figure ti permette di mettere una didascalia sotto alla figura, didascalia numerata, e con il comando \label subito dopo l’argomento de comando \caption, puoi richiamare la figura in qualunque punto del testo scrivendo “…come si vede nella figura~\ref{…} ” (dove al posto dei puntini ci sta l’etichetta che hai assegnato al quella figura con il comando \label.
PdfLaTeX (eseguito un paio di volte) poi ti fa tutto quel che occorre perché la figura sia citata con il numero giusto.
Quindi ti ho spiegato come fare a mettere la figura dopo bla bla, ma ti ho spiegato che è molto sconveniente farlo.