Ah ok ho fatto qualche altra prova e l’errore non è l’ambiente “itemize” come detto da alegenn.
Infatti il problema sta con il trattino “-” che uso per il meno.
Questo codice che riporto è compilabile:
`\documentclass[a4paper,12pt,oneside]{book}
\usepackage[italian]{babel}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage{csquotes}
\usepackage[style=numeric]{biblatex} % Bibliographhy
\bibliography{Biblio.bib} % Bibliography document's
\usepackage{graphicx}
\usepackage{amsmath,amssymb}
\usepackage{bm}
\begin{document}
\begin{itemize}
\item si sceglie l'asse $z_i$, relativo al link i-esimo, giacente lungo l'asse del giunto i+1
\item si individua $O_i$ all’intersezione dell’asse $z_i$ con la normale comune agli assi $z_{i1}$ e $z_i$ e con $O'_{i}$ si indica l’intersezione della normale comune con $z_{i1}$
\item si assume l’asse $x_i$ diretto lungo la normale comune agli
assi $z_{i1}$ e $z_i$ con verso positivo dal giunto i al giunto i + 1
\item si sceglie l’asse $y_i$ in modo da completare una terna levogira
\end{itemize}
\cleardoublepage
\printbibliography
\end{document}
`
Ma a me servirebbe avere scrivere “i-1” come pedice di alcune “z” e non “z_i1”
C’è una soluzione a questo?