Non so quale sia la tua dimestichezza con tikz, ma ti basta aggiungere il colore che vuoi ai vari nodi. Un piccolo esempio:
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\documentclass{article}
\usepackage{tikz}
\usetikzlibrary{positioning,matrix}
\begin{document}
\begin{tikzpicture}
\draw[yellow,-stealth, line width=.5cm](-1,0) — (8,0);
\begin{scope}[every node/.style={align=justify,draw, rounded corners, fill=white}]
\matrix[draw=red,matrix of nodes, label=-90:1 passo](1) at (.5,0){passo 1.a \\ passo 1.b \\ passo 1.c \\ passo 1.d\\};
\node[draw=blue,right = .5 of 1](2){2 passo\\ continua};
\node[draw=green,right = .5 of 2](3){3 passo \\ ancora};
\node[draw=purple,right = .5 of 3](4){4 passo \\ fine};
\end{scope}
\end{tikzpicture}
\end{document}
`
La chiave [tt]draw = colore[/tt] ti permette di decidere di che colore sarà la linea del bordo, mentre [tt]fill = colore [/tt] gestisce il riempimento. Se vuoi colori diversi da quelli base, guarda il manuale del pacchetto [tt]xcolor[/tt]. Se vuoiusarlo, caricalo con le sue opzioni dopo [tt]tikz[/tt]. 😀
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