La spiegazione di Claudio F. Non fa una piega. È chiarissima e mi pare che tagli al testa al toro in merito alla discussione se usare o non usare H.
Tuttavia ho presente le bozze di dispense che hai allegato ai tuoi messaggi nella sezione Tipografia.
Nel tuo caso specifico, non solo non hai bisogno di rendere flottanti le figure, se proprio non vuoi (tuttavia con varioref e i link ipertestuali, non dovrebbe essere così importante che le figure si muovano e galleggino altrove), ma ti basta mettere le soluzioni degli esercizi comprese le figure dentro la parte inferiore del riquadro costruito con tcolorbox; Come sai questo pacchetto consente di specificare oggetti correlati sia side by side, sia over and under; se usi la tecnica di dividere il riquadro in due parti sovrapposte, nella parte superiore metti l’enunciato dell’esempio/esercizio e nella parte inferiore metti al soluzione; se questa richiede una figura e non vuoi che vada altrove, la metti nella parte inferiore del riquadro sotto la soluzione analitica e/o numerica. Il riquadro provvede a legare la figura al suo contesto e non hai nemmeno bisogno di una didascalia numerata, che comunque puoi ottenere con \captionof.