No, devi usare [tt]\numberwithout[/tt] ma credo che te lo permetta solo memoir; forse anche chkgcntr. Io non lo farei.
Per le figure nell’introduzione non numerata, sono d’accordo con te che vedere “Figura 0.1” è orrendo, ma se rinunci alla possibilità di riferirti a quelle figure, puoi simulare la didascalia scrivendone il testo coma pare a te, ma senza usare il comando \caption; poi se usi \refstepcounteer per incrementare il numero di ciascuna figura, riesci anche a farvi riferimento anche senza usare \caption. Non userei il comando \captionof (definito dal pacchetto caption) perché serve ad creare una didascalia normale fuori dall’ambiente a cui si riferirebbe.
A questo punto, anche se hai solo una ventina di figure in totale, ma sono “rarae nantes in gurgite vasto” dentro un lungo testo, io preferirei numerare l’introduzione. e lascerei perdere la numerazione assoluta.