pdflatex[Linux]: numeri di pagina scomparsi + altri problemi

Ciao a tutti!

Ciao anche a te! Sai che frequento Sestri da quando ho due anni? Ci abita pure mio fratello (a S. Bartolomeo, per la precisione). Benvenuto!

E’ il mio primo post (che emozione!), ed in quanto tale desideravo sinceramente ringraziare tutti gli utenti e i contributori di questo forum perchè nei vari anni di utilizzo di LaTeX mi siete stati veramente utilissimi per risolvere i miei problemi!

Detto questo, ho aperto un nuovo thread perchè non sono riuscito a trovare una soluzione in rete. Il mio problema è il seguente:

Sto scrivendo la tesi, e per avere una buona impaginazione (soprattutto in linea con quella del mio istituto di ricerca) ho usato il seguente template (tolgo i commenti per evitare di occupare troppo spazio):

`
\documentclass[twoside,11pt]{Latex/Classes/PhDthesisPSnPDF}

\hbadness=10000
\hfuzz=50pt

\begin{document}
\renewcommand\baselinestretch{1.2}
\baselineskip=18pt plus1pt

\include{PagTitle}

\setcounter{secnumdepth}{3} % organisational level that receives a numbers
\setcounter{tocdepth}{3} % print table of contents for level 3
\tableofcontents % print the table of contents
\mainmatter
\renewcommand{\chaptername}{} % uncomment to print only “1” not “Chapter 1”

%\include{1/Introduzione}
%\include{2/StatoArte}
%\include{2/Motivazioni}
%\include{3/force_emg}
\include{4/Piattaforma}
%\include{5/experiments}
%\include{6/conclusions}

\begin{small} % tiny(5) < scriptsize(7) < footnotesize(8) < small (9) \bibliographystyle{Latex/Classes/jmb} %Title is link if provided \renewcommand{\bibname}{Bibliografia} \bibliography{bibliografia,myBiblio} % adjust this to fit your BibTex file \end{small} \end{document}`

Mi pare di avere già visto un problema del genere in passato. Solo che non ricordo quale fosse la causa. 🙁

Puoi mandare anche il codice di quel capitolo? Basta quanto serve per le prime due pagine.

Già che ci sono faccio qualche commento alla classe che usi. Che l’impaginazione sia buona è assai discutibile: la gabbia è troppo spostata verso il basso.

Inoltre la classe è piena di errori, alcuni davvero bruttini. In rosso quello che c’è da cancellare, in blu sostituzioni da apportare. Come minimo! 🙂 Sulla parte riguardante i sommari non mi pronuncio.

`\ProvidesClass{Latex/Classes/PhDthesisPSnPDF}[2007/09/06 v2 PhD thesis class]

\DeclareOption*{\PassOptionsToClass{\CurrentOption}{book}}
\ProcessOptions\relax
\ifx\pdfoutput\undefined
\LoadClass[dvips, a4paper]{book}
\else
\LoadClass[pdftex, a4paper]{book}
\fi
\LoadClass[a4paper]{book}

\usepackage{amssymb}
\usepackage{graphics} % graphics….sostituito con graphicx per usare i files EPS.
\usepackage{graphicx}
%\usepackage{wrapfig} % to include figure with text wrapping around it
\usepackage[margin=10pt,font=small,labelfont=bf]{caption} % for improved layout of figure captions with extra margin, smaller font than text
\usepackage{fancyhdr} % for better header layout
\usepackage{eucal}
\usepackage[italian]{babel} % va nel documento principale
\usepackage[usenames, dvipsnames]{color}
\usepackage[perpage]{footmisc}
\usepackage[square, sort, numbers, authoryear]{natbib}
\usepackage{ifthen}
\usepackage{subfigure} % OBSOLETO
\usepackage{subfig}
\usepackage{multicol} % for pages with multiple text columns, e.g. References
\setlength{\columnsep}{20pt} % space between columns; default 10pt quite narrow
\usepackage[nottoc]{tocbibind} % correct page numbers for bib in TOC, nottoc suppresses an entry for TOC itself
%\usepackage{nextpage}

\usepackage[intoc]{nomencl} % load nomencl extension; include in TOC
%\nomrefpage % to include page numbers after abbrevations
\renewcommand{\nomname}{Glossary} % rename nomenclature
\renewcommand{\nomlabel}[1]{\textbf{#1}} % make abbreviations bold
\makenomenclature % used to be \makeglossary
\newcommand{\g}{\footnote{For all abbreviations see the glossary on page \pageref{nom}.}} % type “\g” to refer to glossary

%:————————– PDF/PS setup ———————–

\usepackage{ifpdf}

\ifpdf
\usepackage[ pdftex, plainpages = false, pdfpagelabels,
pdfpagemode = UseOutlines,
bookmarks,
bookmarksopen = true,
bookmarksnumbered = true,
breaklinks = true,
linktocpage,
pagebackref,
colorlinks = true, % was true
linkcolor = blue,
urlcolor = blue,
citecolor = red,
anchorcolor = green,
hyperindex = true,
hyperfigures
]{hyperref}
\hypersetup{citecolor=[rgb]{0,0.5,0.5}}
\hypersetup{linkcolor=[rgb]{0,0.5,0.5}}

\DeclareGraphicsExtensions{.png, .jpg, .jpeg, .pdf, .gif, .eps} %GIF doesn't work??
\usepackage[pdftex]{graphicx}
\pdfcompresslevel=9
\graphicspath{{frontmatter/figures/PNG/}{frontmatter/figures/PDF/}{frontmatter/figures/}}
\else
\usepackage[ dvips,
bookmarks,
bookmarksopen = true,
bookmarksnumbered = true,
breaklinks = true,
linktocpage,
pagebackref,
colorlinks = true,
linkcolor = blue,
urlcolor = blue,
citecolor = red,
anchorcolor = green,
hyperindex = true,
hyperfigures
]{hyperref}

\DeclareGraphicsExtensions{.eps, .ps}
\usepackage{epsfig}
\usepackage{graphicx}
\graphicspath{{frontmatter/figures/EPS/}{frontmatter/figures/}}
\fi

%:————————– page layout ———————–

%A4 settings
\ifpdf
\pdfpageheight=297mm
\pdfpagewidth=210mm
\else
\setlength{\paperheight}{297mm}
\setlength{\paperwidth}{210mm}
\fi

\setlength{\hoffset}{0.00cm}
\setlength{\voffset}{0.00cm}

%: Uncomment this secion for two-sided printing
% ——————————
\setlength{\oddsidemargin}{1.5cm}
\setlength{\evensidemargin}{0cm}
\setlength{\topmargin}{1mm}
\setlength{\headheight}{1.36cm}
\setlength{\headsep}{1.00cm}
\setlength{\textheight}{20.84cm}
\setlength{\textwidth}{14.5cm}
\setlength{\marginparsep}{1mm}
\setlength{\marginparwidth}{3cm}
\setlength{\footskip}{2.36cm}
\usepackage{geometry}
\geometry{outer=2.5cm,textwidth=14.5cm,
textheight=20.84cm,heightrounded,footskip=2.36cm}

%: section below defines fancy page layout options
% ——————————
\pagestyle{fancy}
\renewcommand{\chaptermark}[1]{\markboth{\MakeUppercase{\thechapter. #1 }}{}}
\renewcommand{\sectionmark}[1]{\markright{\thesection\ #1}}
\fancyhf{}
\fancyhead[RO]{\bfseries\rightmark}
\fancyhead[LE]{\bfseries\leftmark}
\fancyfoot[C]{\thepage}
\renewcommand{\headrulewidth}{0.5pt}
\renewcommand{\footrulewidth}{0pt}
\addtolength{\headheight}{0.5pt}
\fancypagestyle{plain}{
\fancyhead{}
\renewcommand{\headrulewidth}{0pt}
}

\newenvironment{dedication}
{\begin{alwayssingle}
\pagestyle{empty}
\begin{center}
\vspace*{1.5cm}
{\LARGE }
\end{center}
\vspace{0.5cm}
\begin{quote} \begin{center}}
{\end{center} \end{quote} \end{alwayssingle}}

% ACKNOWLEDGEMENTS
%
% The acknowledgements environment puts a large, bold, centered
% “Acknowledgements” label at the top of the page. The acknowledgements
% themselves appear in a quote environment, i.e. tabbed in at both sides, and
% on its own page.

\newenvironment{acknowledgements}
{\pagestyle{empty}
\begin{alwayssingle}
\begin{center}
\vspace*{1.5cm}
{\Large \bfseries Acknowledgments}
\end{center}
\vspace{0.5cm}
\begin{quote}}
{\end{quote}\end{alwayssingle}}

% The acknowledgementslong environment puts a large, bold, centered
% “Acknowledgements” label at the top of the page. The acknowledgement itself
% does not appears in a quote environment so you can get more in.

\newenvironment{acknowledgementslong}
{\pagestyle{empty}
\begin{alwayssingle}
\begin{center}
\vspace*{1.5cm}
{\Large \bfseries Acknowledgements}
\end{center}
\vspace{0.5cm}\begin{quote}}
{\end{quote}\end{alwayssingle}}

%ABSTRACT
%
%The abstract environment puts a large, bold, centered “Abstract” label at
%the top of the page. The abstract itself appears in a quote environment,
%i.e. tabbed in at both sides, and on its own page.

\newenvironment{abstracts} {\begin{alwayssingle} \pagestyle{empty}
\begin{center}
\vspace*{1.5cm}
{\Large \bfseries Abstract}
\end{center}
\vspace{0.5cm}
\begin{quote}}
{\end{quote}\end{alwayssingle}}

%The abstractlong environment puts a large, bold, centered “Abstract” label at
%the top of the page. The abstract itself does not appears in a quote
%environment so you can get more in.

\newenvironment{abstractslong} {\begin{alwayssingle} \pagestyle{empty}
\begin{center}
\vspace*{1.5cm}
{\Large \bfseries Abstract}
\end{center}
\vspace{0.5cm} \begin{quote}}
{\end{quote}\end{alwayssingle}}

%The abstractseparate environment is for running of a page with the abstract
%on including title and author etc as required to be handed in separately

\newenvironment{abstractseparate} {\begin{alwayssingle} \pagestyle{empty}
\vspace*{-1in}
\begin{center}
{ \Large {\bfseries {\@title}} \par}
{{\large \vspace*{1ex} \@author} \par}
{\large \vspace*{1ex}
{{\@collegeordept} \par}
{{\@university} \par}
\vspace*{1ex}
{{\it \submittedtext} \par}
{\it {\@degree} \par}
\vspace*{2ex}
{\@degreedate}}
\end{center}}
{\end{alwayssingle}}

%Statement of originality if required

\newenvironment{declaration} {\begin{alwayssingle} \pagestyle{empty}
\begin{center}
\vspace*{1.5cm}
{\Large \bfseries Declaration}
\end{center}
\vspace{0.5cm}
\begin{quote}}
{\end{quote}\end{alwayssingle}}

%:————————– page numbers: roman+arabic ———————–

% ROMANPAGES
%
% The romanpages environment set the page numbering to lowercase roman one
% for the contents and figures lists. It also resets
% page-numbering for the remainder of the dissertation (arabic, starting at 1).

\newenvironment{romanpages}
{
\setcounter{page}{1}
\renewcommand{\thepage}{\roman{page}}
} % close romanpage env't

{\newpage\renewcommand{\thepage}{\arabic{page}}\setcounter{page}{1}}

`

Per avere numeri romani nelle pagine introduttive è sufficiente usare il comando \frontmatter:
`\documentclass{…}
…
\begin{document}
\frontmatter

\mainmatter

\end{document}`
Non serve un ambiente scritto a mano (romanpages) anche male.

Togli subito dal tuo documento \hbadness=10000 e \hfuzz=50pt e \baselineskip=18pt plus 1pt. Marsch! 🙂

Se proprio vuoi aumentare l’interlinea, usa \linespread prima di \begin{document} e non la ridefinizione di \baselinestretch:
`\linespread{1.2}`
In realtà non andrei oltre 1.1 che può anche essere accettabile viste le righe mooooolto lunghe.

Aggiungi anche
`\setlength{\headheight}{13.6pt}`
al tuo preambolo, visto che vuoi scrivere a corpo 11.

Ciao
Enrico

Allora.. Innanzitutto ecco le prime due pagine della tesi:

`\chapter{Piattaforma Hardware e Software}
\label{ch:Piattaforma}

La piattaforma sulla quale si \`{e} svolto questo lavoro \`{e} il robot \textbf{iCub}, sviluppato dall'Istituto Italiano di Tecnologia \citep{iit} e dall'Universit\`{a} di Genova per studi relativi all'implementazione di modelli cognitivi in robot umanoidi. Pi\`{u} in particolare, \`{e} il risultato di un progetto di ricerca per lo studio delle capacit\`{a} di sviluppo ed apprendimento dei sistemi cognitivi, fondato dalla Commissione Europea durante il workshop denominato \textit{Cognitive Systems, Interaction \& Robotics} (si vedano \cite{Metta2008,Sandini2007,robotcub,Tsagarakis2007} per ulteriori informazioni).

Come gi\`{a} precedentemente evidenziato, nel contesto dello sviluppo di automi in grado di esplicare un qualche grado di cognizione la percezione risulta essere uno strumento cruciale per l'apprendimento e lo sviluppo in una piattaforma robotica umanoide cos\`{i} come nell'uomo. In questo quadro, per creare un sistema in grado di ragionamenti autonomi i principi base della percezione umana diventano i requisiti fondamentali nella progettazione e nel design di un automa umanoide. Questo implica la necessit\`{a} di sviluppare un sistema che soddisfi opportune caratteristiche di \textit{antropomorfismo}, \textit{complianza} e \textit{sensorizzazione}.
\vskip 5pt
Nei seguenti paragrafi, verr\`{a} descritta brevemente la piattaforma robotica utilizzata, senza per\`{o} toccare tutti gli aspetti legati alla progettazione di un automa umanoide, ma mettendo in evidenza alcune caratteristiche software ed hardware che risulteranno vincolanti per inquadrare il contesto in cui \`{e} stata svolta questa tesi. Verr\`{a} infatti fornita una descrizione delle componenti hardware e dell'elettronica di basso livello che gestisce tali componenti (il cosiddetto \textsl{Bodyware}, Capitolo \ref{sec:Bodyware}), e successivamente verranno illustrati tutti quegli strumenti software di cui ci si \`{e} avvalsi per raggiungere gli obiettivi di questo lavoro (il \textsl{Mindware}, Capitolo \ref{sec:Mindware}).

\section{Bodyware}
\label{sec:Bodyware}
\begin{figure}[ht]
\centering \includegraphics[scale=0.4, clip=true]{4/immagini/icub.jpg}
\caption{Vista CAD del robot iCub.}
\label{fig:icubCAD}
\end{figure}
Il \textbf{\textit{bodyware}} rappresenta l'\textit{infrastruttura fisica} che sta dietro alle abilit\`{a} cognitive. In accordo con le ultime teorie neuroscientifiche esternaliste (a partire dalla Teoria Ecologica \citep{Gibson} fino alle ultime tendenze riguardanti l'Enattivismo \citep{ORegan}), la mente dipende strettamente dal corpo, e la nostra percezione del mondo \`{e} funzione di quello che nel mondo siamo in grado di fare. Conseguentemente, anche per un robot umanoide il “corpo'' – che altro non \`{e} che la sua piattaforma hardware – e le sue caratteristiche saranno vincolanti nel momento in cui \`{e} necessario sviluppare algoritmi cognitivi di livello superiore.

\subsection{Architettura Hardware}
iCub \`{e} stato sviluppato con l'obiettivo di creare una piattaforma robotica aperta per la ricerca nel campo dei sistemi cognitivi. Come ulteriore specifica di progetto, esso dev'essere in grado di interagire con gli umani e con l'ambiente esterno utilizzando il suo sistema sensoristico per reagire in risposta ad eventi esterni. Ad oggi, iCub ha $ 53 $ gradi di libert\`{a} (DoF) ($ 6 $ per ogni gamba, $ 7 $ in ogni braccio, $ 6 $ nella testa, $ 3 $ nel torso e $ 9 $ nelle mani), che gli permettono di effettuare una grande variet\`{a} di movimenti. Utilizza motori in corrente continua sia \textsl{brushless} che \textsl{a spazzole} equipaggiati con un sistema di trasmissione avente un alto rapporto di riduzione (implementato tramite degli \textsl{harmonic drives} per quanto riguarda i motori brushless, ed \textsl{ingranaggi epiciclici} se applicato ai motori a spazzole); questo per permettere agli stessi di aumentare la coppia esercitata dai motori, mantenendo al contempo un design compatto e non particolarmente oneroso in termini di ingombro volumetrico. Tipicamente, i motori brushless vengono impiegati nelle articolazioni di dimensione maggiore (spalle, anche, torso, ginocchia), mentre i motori a spazzole, pi\`{u} piccoli e meno performanti, sono utilizzati per le articolazioni distali, come i giunti della mano, degli occhi o del collo.`

La cosa strana è che non mi pare ci sia niente di particolare, tale da generare un errore del genere! Inoltre quando compilo non mi dà errori.. ❓
Per quanto riguarda il resto, il frontmatter funziona alla grande e l’ho già modificato.. le altre le faccio domani mattina (ora è un po’ tardi.. 🙂 ), e poi ti so dire! 🙂

Grazie

Alecive

A me il numero di pagina viene regolarmente. Sicuro che il tuo codice sia proprio quello che hai allegato? Oppure il problema potrebbe essere nel file PagTitle che includi. Che c’è là?

Ciao
Enrico

PS: Una birretta quest’estate ce la facciamo?

OMG era proprio lì il problema! E pensare che ho guardato dovunque tranne che lì!!

`\newpage \thispagestyle{empty} \pagestyle{empty} \mbox{}`

Era riferito a queste righe giusto?

Ora però ho un altro problema: come faccio ad avere questa struttura (in grassetto le parti che non so fare):

titolo (non numerato, ok)
pagina vuota (non numerata, senza header nè footer)
relatori e correlatori (non numerata, senza header nè footer)
pagina vuota (non numerata, senza header nè footer)

`\begin{document}
\pagenumbering{alph}
\thispagestyle{empty}

\clearpage
\thispagestyle{empty}
\null
\clearpage
\thispagestyle{empty}

\clearpage
\thispagestyle{empty}
\null
\clearpage
\frontmatter
…`
Il \pagenumbering{alph} è per far stare tranquillo hyperref. In realtà io sostengo che ogni pagina debba avere il suo numero, anche se non visibile; nel caso specifico basterebbe mettere \frontmatter al posto di \pagenumbering{alph}. L’indice cmincerebbe a pagina 5 (con numero romano).

Ciao
Enrico

Per subfig devo usare una sintassi completamente diversa giusto?

Sì

Non ho ben capito dove devo infilare il pacchetto {babel}

Che cosa ti ha scritto Enrico di fianco alla riga che invoca babel?

Che cosa vogliono dire le righe simili a “\graphicspath{{frontmatter/figures/PNG/}{frontmatter/figures/PDF/}{frontmatter/figures/}} “?
Sostituito con successo graphics con graphicx (che differenza c’è?), […]

Da finestra comandi dà il comando:
`
texdoc grfguide
`

in che senso righe moolto lunghe?

La lunghezza ideale di una riga contiene 66±5 caratteri del font normale, spazi e segni di interpunzione compresi.

cosa fa \setlength{\headheight}{13.6pt} ?

Capisco che l’inglese dei comandi non è l’inglese che si trova nel dizionario, ma secondo te che cosa vuol dire? A me pare trasparente che voglia dire “imposta (set) la lunghezza (length) dell’altezza (height) della testatina (head) a 13,6 punti tipografici (13.6pt)”

La paginazione mi pare molto migliore, però mi sembra che tra l’header e la prima riga di ogni pagina ci sia un po’ poco spazio (soprattutto rispetto alla distanza che c’è tra l’ultima riga ed il footer!).. si potrebbe ovviare a questo problema?

Puoi sempre usare un comando simile a quello per l’impostazione dell’altezza della testatina:
`
\setlength{headsep}{14pt}
`
Aggiustati il valore senza però esagerare.

se commento le righe iniziali (“\ifx .. \fi”) mi dà questi errori:
Codice:
Package caption Warning: Unsupported document class (or package) detected,
(caption) usage of the caption package is not recommended.
See the caption package documentation for explanation.

)
! Undefined control sequence.
l.640 {\@listi
\global\bibsep\itemsep \global\advance\bibsep by\parsep}

Qui credo che sia saltata una riga blu:
`
\ProvidesClass{Latex/Classes/PhDthesisPSnPDF}[2007/09/06 v2 PhD thesis class]

\DeclareOption*{\PassOptionsToClass{\CurrentOption}{book}}
\ProcessOptions\relax
\ifx\pdfoutput\undefined
\LoadClass[dvips, a4paper]{book}
\else
\LoadClass[pdftex, a4paper]{book}
\fi
\LoadClass{book}
`

Il punto che Enrico aveva stigmatizzato era quello di usare \ifx\pdfoutput\undefined per testare se si stava usando come motore di composizione pdf{laTeX oppure LaTeX; dal 2007 \pdfoutput è sempre definito, quindi il test è sempre falso; se proprio uno volesse fare delle distinzioni, potrebbe testare il valore di \pdfoutput:
`
\ifnum\pdfoutput<1
\LoadClass[dvips, a4paper]{book}
\else
\LoadClass[pdftex, a4paper]{book}
\fi
`
ma siccome tutti i pacchetti chiamati, in particolare graphicx, sanno da soli se il motore di composizione è pdfLaTeX oppure LaTeX, non c’è nessun bisogno di eseguire il test e basta caricare la classe, senza nemmeno specificare le opzioni, che invece possono tranquillamente venire specificate alla classe PhDthesisPSnPDF. Se hai installato correttamente il tuo sistema TeX, a4paper dovrebbe essere il valore di default e non occorrebbe specificarlo.

Allora.. Innanzitutto ecco le prime due pagine della tesi:

`\chapter{Piattaforma Hardware e Software}
\label{ch:Piattaforma}

La piattaforma sulla quale si \`{e} svolto questo lavoro \`{e} il robot \textbf{iCub}, sviluppato dall'Istituto Italiano di Tecnologia \citep{iit} e dall'Universit\`{a} di Genova per studi relativi all'implementazione di modelli cognitivi in robot umanoidi. Pi\`{u} in particolare, \`{e} il risultato di un progetto di ricerca per lo studio delle capacit\`{a} di sviluppo ed apprendimento dei sistemi cognitivi, fondato dalla Commissione Europea durante il workshop denominato \textit{Cognitive Systems, Interaction \& Robotics} (si vedano \cite{Metta2008,Sandini2007,robotcub,Tsagarakis2007} per ulteriori informazioni).

Come gi\`{a} precedentemente evidenziato, nel contesto dello sviluppo di automi in grado di esplicare un qualche grado di cognizione la percezione risulta essere uno strumento cruciale per l'apprendimento e lo sviluppo in una piattaforma robotica umanoide cos\`{i} come nell'uomo. In questo quadro, per creare un sistema in grado di ragionamenti autonomi i principi base della percezione umana diventano i requisiti fondamentali nella progettazione e nel design di un automa umanoide. Questo implica la necessit\`{a} di sviluppare un sistema che soddisfi opportune caratteristiche di \textit{antropomorfismo}, \textit{complianza} e \textit{sensorizzazione}.
\vskip 5pt
Nei seguenti paragrafi, verr\`{a} descritta brevemente la piattaforma robotica utilizzata, senza per\`{o} toccare tutti gli aspetti legati alla progettazione di un automa umanoide, ma mettendo in evidenza alcune caratteristiche software ed hardware che risulteranno vincolanti per inquadrare il contesto in cui \`{e} stata svolta questa tesi. Verr\`{a} infatti fornita una descrizione delle componenti hardware e dell'elettronica di basso livello che gestisce tali componenti (il cosiddetto \textsl{Bodyware}, Capitolo \ref{sec:Bodyware}), e successivamente verranno illustrati tutti quegli strumenti software di cui ci si \`{e} avvalsi per raggiungere gli obiettivi di questo lavoro (il \textsl{Mindware}, Capitolo \ref{sec:Mindware}).

\section{Bodyware}
\label{sec:Bodyware}
\begin{figure}[ht]
\centering \includegraphics[scale=0.4, clip=true]{4/immagini/icub.jpg}
\caption{Vista CAD del robot iCub.}
\label{fig:icubCAD}
\end{figure}
Il \textbf{\textit{bodyware}} rappresenta l'\textit{infrastruttura fisica} che sta dietro alle abilit\`{a} cognitive. In accordo con le ultime teorie neuroscientifiche esternaliste (a partire dalla Teoria Ecologica \citep{Gibson} fino alle ultime tendenze riguardanti l'Enattivismo \citep{ORegan}), la mente dipende strettamente dal corpo, e la nostra percezione del mondo \`{e} funzione di quello che nel mondo siamo in grado di fare. Conseguentemente, anche per un robot umanoide il “corpo'' – che altro non \`{e} che la sua piattaforma hardware – e le sue caratteristiche saranno vincolanti nel momento in cui \`{e} necessario sviluppare algoritmi cognitivi di livello superiore.

\subsection{Architettura Hardware}
iCub \`{e} stato sviluppato con l'obiettivo di creare una piattaforma robotica aperta per la ricerca nel campo dei sistemi cognitivi. Come ulteriore specifica di progetto, esso dev'essere in grado di interagire con gli umani e con l'ambiente esterno utilizzando il suo sistema sensoristico per reagire in risposta ad eventi esterni. Ad oggi, iCub ha $ 53 $ gradi di libert\`{a} (DoF) ($ 6 $ per ogni gamba, $ 7 $ in ogni braccio, $ 6 $ nella testa, $ 3 $ nel torso e $ 9 $ nelle mani), che gli permettono di effettuare una grande variet\`{a} di movimenti. Utilizza motori in corrente continua sia \textsl{brushless} che \textsl{a spazzole} equipaggiati con un sistema di trasmissione avente un alto rapporto di riduzione (implementato tramite degli \textsl{harmonic drives} per quanto riguarda i motori brushless, ed \textsl{ingranaggi epiciclici} se applicato ai motori a spazzole); questo per permettere agli stessi di aumentare la coppia esercitata dai motori, mantenendo al contempo un design compatto e non particolarmente oneroso in termini di ingombro volumetrico. Tipicamente, i motori brushless vengono impiegati nelle articolazioni di dimensione maggiore (spalle, anche, torso, ginocchia), mentre i motori a spazzole, pi\`{u} piccoli e meno performanti, sono utilizzati per le articolazioni distali, come i giunti della mano, degli occhi o del collo.`

La cosa strana è che non mi pare ci sia niente di particolare, tale da generare un errore del genere! Inoltre quando compilo non mi dà errori.. ❓
Per quanto riguarda il resto, il frontmatter funziona alla grande e l’ho già modificato.. le altre le faccio domani mattina (ora è un po’ tardi.. 🙂 ), e poi ti so dire! 🙂

Grazie

Alecive

Forse non è il problema principale, ma consiglio di caricare anche il pacchetto inputenc con l’opzione utf-8, dato che lavori in Linux. In questo modo puoi scrivere i caratteri per le lettere accentate direttamente da tastiera, senza dover scrivere abilit\`{a}, \`{e}, eccetera.

Lorenzo

Nel frattempo, sto iniziando a modificare il template secondo le tue “direttive” :). Un paio di domande:

• Per subfig devo usare una sintassi completamente diversa giusto?

• Non ho ben capito dove devo infilare il pacchetto {babel}

• Che cosa vogliono dire le righe simili a “\graphicspath{{frontmatter/figures/PNG/}{frontmatter/figures/PDF/}{frontmatter/figures/}} “?

• Sostituito con successo graphics con graphicx (che differenza c’è?), eliminate con successo le ultime righe della numerazione (arabic e roman), eliminate con successo le righe in cui c’è scritto declaregraphicextension, eliminate con successo le righe del page layout (sostituito con geometry)

• in che senso righe moolto lunghe?

• cosa fa \setlength{\headheight}{13.6pt} ?

• Pronunciati pure sulla parte riguardante i sommari!!! 🙂

• La paginazione mi pare molto migliore, però mi sembra che tra l’header e la prima riga di ogni pagina ci sia un po’ poco spazio (soprattutto rispetto alla distanza che c’è tra l’ultima riga ed il footer!).. si potrebbe ovviare a questo problema?

• se commento le righe iniziali (“\ifx .. \fi”) mi dà questi errori:
  `Package caption Warning: Unsupported document class (or package) detected,
  (caption) usage of the caption package is not recommended.
  See the caption package documentation for explanation.

  )
  ! Undefined control sequence.
  l.640 {\@listi
  \global\bibsep\itemsep \global\advance\bibsep by\parsep}`

Grazie mille!

OldClaudio ti ha già dato parecchie risposte. Integro.

• Il pacchetto subfig richiede essenzialmente di sostituire i comandi \subfigure e \subtable con \subfloat. Di solito non c’è da fare altro.

• Il pacchetto babel non va mai chiamato da una classe, perché questo impedisce all’utente di dichiarare nuove lingue se non con trucchi piuttosto esoterici. Per esempio, se tu volessi aggiungere un riassunto in inglese non lo potresti fare con l’impostazione della classe data. Il tuo preambolo comincerà con
`\documentclass[]{}
\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage[italian]{babel}`
Se la codifica di default del tuo editor non è utf8, al suo posto andrà probabilmente latin1. Ma non posso saperlo senza altre informazioni. Così potrai anche usare direttamente i caratteri accentati.

• Le righe \graphicspath{…} sono cose che nel file di classe non devono andare nemmeno per sogno. Cancellale e vivi felice.

• La differenza fra graphics e graphicx è che il secondo permette una sintassi più chiara per il comando \includegraphics. Del resto il secondo era caricato più avanti, non c’è scopo a chiedere il primo. Quei comandi \DeclareGraphicExtensions erano fuori posto e del tutto inutili.

• Le righe di stampa, come ti ha detto OldClaudio, sono piuttosto ampie; non è un peccato mortale, ma rende la lettura un po’ più difficile. Per ovviare al problema c’è chi consiglia di aumentare l’interlinea, in modo che l’occhio non vacilli tra una riga e l’altra; ma l’aumento deve essere molto moderato. Puoi sperimentare la differenza sostituendo \linespread{1.1} con \linespread{1.0} (che non fa niente). Un valore 1.2 è sicuramente esagerato.

• Senza \setlength{\headheight}{13.6pt}, ogni volta che compili hai un messaggio da fancyhdr che ti dice di aumentare l’altezza riservata alla testatina, portandola a 13.6pt. Adesso è chiaro?

• A me non pare che la separazione fra testatina e gabbia sia piccola; mi sembra invece che il numero di pagina sia troppo basso; sperimenta con il valore dato a footskip nel comando \geometry. Per impostare la separazione della testatina c’è il parametro headsep.

• Ho corretto la dimenticanza già segnalata da OldClaudio: occorre sostituire quelle righe \ifx … \pdfoutput … \fi con
`\LoadClass[a4paper]{book}`

Ecco una versione “rivista” della classe:
`\ProvidesClass{PhDthesisPSnPDF}[2007/09/06 v2 PhD thesis class]

\DeclareOption*{\PassOptionsToClass{\CurrentOption}{book}}
\ProcessOptions\relax
\LoadClass[a4paper]{book}

% (1) Packages
%%% utilities
\usepackage{ifpdf}
\usepackage{ifthen}
\usepackage{multicol} % for pages with multiple text columns, e.g. References
\usepackage[nottoc]{tocbibind} % bibliography in the ToC
\usepackage[intoc]{nomencl} % load nomencl extension; include in TOC
\usepackage{geometry}
\usepackage{caption}
\usepackage{subfig}

%%% headers and footers
\usepackage{fancyhdr}

%%% graphics and color
\usepackage{graphicx}
\usepackage[usenames,dvipsnames]{color}

%%% bibliography
\usepackage[square,sort,numbers,authoryear]{natbib}

%%% math symbols
\usepackage{amssymb}
\usepackage{eucal}

%%% footnotes per page

\usepackage[perpage]{footmisc}

%%% hyperref should be last
\usepackage[bookmarks,
bookmarksopen = true,
bookmarksnumbered = true,
breaklinks = true,
linktocpage,
pagebackref,
colorlinks = true,
linkcolor = {[rgb]{0,0.5,0.5}},
urlcolor = blue,
citecolor = {[rgb]{0,0.5,0.5}},
anchorcolor = green,
hyperindex = true,
hyperfigures]{hyperref}
\ifpdf
\hypersetup{plainpages = false, pdfpagelabels,pdfpagemode = UseOutlines}
\fi

% (2) set up
%%% multicol
\setlength{\columnsep}{20pt} % space between columns; default 10pt quite narrow

%%% nomencl
%\nomrefpage % to include page numbers after abbrevations
\renewcommand{\nomname}{Glossary} % rename nomenclature
\renewcommand{\nomlabel}[1]{\textbf{#1}} % make abbreviations bold
\makenomenclature % used to be \makeglossary

% type “\g” to refer to glossary
\newcommand{\g}{\footnote{
For all abbreviations see the glossary on page \pageref{nom}.}}

%%% page layout
\geometry{outer=2.5cm,textwidth=14.5cm,
textheight=20.84cm,heightrounded,footskip=2.36cm}

%%% headers and footers
\pagestyle{fancy}
\renewcommand{\chaptermark}[1]{\markboth{\MakeUppercase{\thechapter. #1 }}{}}
\renewcommand{\sectionmark}[1]{\markright{\thesection\ #1}}
\fancyhf{}
\fancyhead[RO]{\bfseries\rightmark}
\fancyhead[LE]{\bfseries\leftmark}
\fancyfoot[C]{\thepage}
\renewcommand{\headrulewidth}{0.4pt}
\renewcommand{\footrulewidth}{0pt}
\fancypagestyle{plain}{%
\fancyhead{}%
\renewcommand{\headrulewidth}{0pt}%
}

%%% captions with extra margins and smaller font
\captionsetup{margin=10pt,font=small,labelfont=bf}

% (3) New environments

\newenvironment{dedication}
{\pagestyle{empty}
\vspace*{2cm}
\begin{center}}
{\end{center}\cleardoublepage}

% ACKNOWLEDGEMENTS
%
% The acknowledgements environment puts a large, bold, centered
% “Acknowledgements” label at the top of the page. The acknowledgements
% themselves appear in a quote environment, i.e. tabbed in at both sides, and
% on its own page.

\newenvironment{acknowledgements}
{\pagestyle{empty}
\vspace*{1.5cm}
\begin{center}
\Large \bfseries Acknowledgments
\end{center}
\vspace{0.5cm}
\begin{quote}}
{\end{quote}\cleardoublepage}

% The acknowledgementslong environment puts a large, bold, centered
% “Acknowledgements” label at the top of the page. The acknowledgement itself
% does not appears in a quote environment so you can get more in.

\newenvironment{acknowledgementslong}
{\pagestyle{empty}
\vspace*{1.5cm}
\begin{center}
\Large \bfseries Acknowledgements
\end{center}
\vspace{0.5cm}}
{\cleardoublepage}

%ABSTRACT
%
%The abstract environment puts a large, bold, centered “Abstract” label at
%the top of the page. The abstract itself appears in a quote environment,
%i.e. tabbed in at both sides, and on its own page.

\newenvironment{abstracts}
{\pagestyle{empty}
\vspace*{1.5cm}
\begin{center}
\Large \bfseries Abstract
\end{center}
\vspace{0.5cm}
\begin{quote}}
{\end{quote}\cleardoublepage}

%The abstractlong environment puts a large, bold, centered “Abstract” label at
%the top of the page. The abstract itself does not appears in a quote
%environment so you can get more in.

\newenvironment{abstractslong}
{\pagestyle{empty}
\vspace*{1.5cm}
\begin{center}
\Large \bfseries Abstract
\end{center}
\vspace{0.5cm}}
{\cleardoublepage}

%The abstractseparate environment is for running of a page with the abstract
%on including title and author etc as required to be handed in separately

\makeatletter
\newenvironment{abstractseparate}
{\pagestyle{empty}
\vspace*{-2.5cm}
\begin{center}
{\Large\bfseries\@title\par\vspace*{1ex}}
{\large\@author\par\vspace*{2ex}
\@collegeordept\par
\@university\par\vspace*{1ex}}
{\itshape\submittedtext\par}
{\itshape\@degree\par}
\vspace*{2ex}
\@degreedate
\end{center}}
{\cleardoublepage}
\makeatother

%Statement of originality if required

\newenvironment{declaration}
{\pagestyle{empty}
\vspace*{1.5cm}
\begin{center}
\Large \bfseries Declaration
\end{center}
\vspace{0.5cm}
\begin{quote}}
{\end{quote}\cleardoublepage}

\endinput`
Ho però l’impressione che l’ambiente abstractseparate non l’abbia mai usato nessuno, dal momento che scritto com’era (e com’è) richiede cose che non sono definite in nessun posto.

Ciao
Enrico

PS: In agosto sarò sicuramente a Sestri. Una birra ti va? So che è un progetto a lungo termine, ma portiamoci avanti. 🙂

Grazie!!! Per i consigli e per le spiegazioni!
L’impaginazione è sempre meglio, però ora ho ancora un paio di problemi..

`Package hyperref Warning: Option `pdfpagelabels' has already been used,
(hyperref) setting the option has no effect on input line 54.
`

`Package Fancyhdr Warning: \headheight is too small (13.6pt):
Make it at least 25.19295pt.
We now make it that large for the rest of the document.
This may cause the page layout to be inconsistent, however.`

(questo potrebbe essere dato dal fatto che ho un chapter con un titolo lunghissimo?

`\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage[italian]{babel}`
Evviva posso usare le lettere accentate!! Questo mi ha drasticamente migliorato la giornata.. comunque aggiungendo queste voci il compilatore ci mette un sacco ed il risultato è piuttosto bruttino.. i caratteri hanno uno strano effetto, quasi fossero sgranati. Commentanto la prima voce, però tutto torna a posto! Va bene se faccio così?

Per quanto riguarda la lunghezza delle righe, in effetti ci avevo pensato anche io.. come faccio a ridurle un poco?

Gli ambienti definiti pensavo di eliminarli in toto.. tanto non ne ho ancora usato uno! Ora ci penso un po’ (l’abstract e quelle cose le faccio alla fine), ma intanto abstractseparate lo cancello.. 🙂

per quanto riguarda il tuo PS, sicuro che ce la prendiamo! Tanto io ad agosto spero di essere con i piedi a mollo a sollazzare in spiaggia.. 🙂

Togli “pdfpagelabels” nell’unico posto in cui compare. Un titolo molto lungo non va bene nella testatina, e non va bene in generale. Ma non ti preoccupare dei dettagli, li sistemerai quando il lavoro sarà in via di conclusione.

Quegli ambienti non fanno granché di male, lasciali pure; probabilmente li dovrai usare nella versione finale.

La lunghezza delle righe è determinata dal parametro textwidth. Ma se quella è la richiesta della tua istituzione, puoi farci poco. In ogni caso sono dettagli che non hanno nulla a che fare con il contenuto della tesi. Concentrati su quella, il resto si vede alla fine.

Ciao
Enrico

Grazie!!! Per i consigli e per le spiegazioni!

`\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage[italian]{babel}`
Evviva posso usare le lettere accentate!! Questo mi ha drasticamente migliorato la giornata.. comunque aggiungendo queste voci il compilatore ci mette un sacco ed il risultato è piuttosto bruttino.. i caratteri hanno uno strano effetto, quasi fossero sgranati. Commentanto la prima voce, però tutto torna a posto! Va bene se faccio così?

L’effetto sgranato dipende probabilmente dal fatto che non hai i font CM-Super installati nella tua distribuzione. Hai due possibilità:

1. installare i caratteri CM-Super;

2. caricare il pacchetto lmodern.

In entrambi i casi la codifica T1 dei font va mantenuta.

Lorenzo

Un’altra cosa:

questo (che credo sia un) errore:

`(\end occurred when \iftrue on line 39 was incomplete)`

Può essere dovuto a questo pezzo di codice:

`\ifpdf
\usepackage[bookmarks,
bookmarksopen = true,
bookmarksnumbered = true,
breaklinks = true,
linktocpage,
pagebackref,
colorlinks = true,
linkcolor = {[rgb]{0,0.5,0.5}},
urlcolor = blue,
citecolor = {[rgb]{0,0.5,0.5}},
anchorcolor = green,
hyperindex = true,
hyperfigures]{hyperref}
\ifpdf
\hypersetup{plainpages = false, pdfpagelabels,pdfpagemode = UseOutlines}
\fi`

?

Si aprono due if e se ne chiude solo uno.. Togliendo l’ifpdf centrale l’errore scompare, ma è giusto fare questa cosa?

Era rimasto un \ifpdf di troppo; devi togliere il primo dei due.

Ciao
Enrico

Sono andato in quelli che supportano la notazione matematica (ossia qui-> http://www.tug.dk/FontCatalogue/mathfonts.html ) ed avevo individuato l’arev che mi piaceva un sacco: pulito, sans-serif (si dice così no per i font senza i fronzoli?), minimale, ed efficace.. Però ho provato ad installarlo (sostituendo “\usepackage{lmodern}” con “\usepackage{arev}” ), ma mi dice:

`LaTeX Error: File `arev.sty' not found.`

Devo installare qualche cos’altro in particolare?

Grazie mille,

Alessandro

PS: lo so già che mi direte che quel font fa schifo e che non lo devo usare.. ihih 🙂

Ecco, il PS dice già tutto. 🙂 Una tesi in font sans serif mi sembra veramente una bizzarria. Prova “fourier” oppure “kpfonts”.

Ciao
Enrico

I font arev potrebbero anche piacerti, ma certamente non per scrivere una tesi in robotica.
Questa scienza fa parte delle scienze applicate (fra le quali ingegneria) quindi le norme ISO ti impongono di scrivere la matematica con font con grazie; e se tu usassi font con grazie per la matematica e font senza grazie per il testo, il risultato sarebbe uno schifo.Se i font Latin Modern non ti piacciono (de gustibus non est disputandum} segui i consigli di Enrico: pacchetto fourier oppure pacchetto kpfonts. Ovviamente se non li hai già installati, li devi installare.