Lunga equazione matriciale

Siccome il secondo addendo e il terzo addendo contengono inizialmente la stessa matrice, raccoglila e usa le parentesi. Non ti posso far vedere come perché nonhai allegato un esempio minimo compilabile che permetta di modificarlo per verificare se quello che ti ho suggerito funziona.

Se ci fornisci un’immagine, per testare il tuo codice bisogna riscrivere tutto quello che hai fotografato; invece il codice lo devi semplicemente copiare dal tuo file .tex e incollarlo nel messaggio fra i due tage che trovi nella barra qui sopra; oppure evidenzi il codice incollato, poi clicchi sull’icona qui sopra checontiene un rettangolo bianco con un’orecchietta in alto a destra e su cui ci sono i segni < > colorati di blu.

Tradotto in codice quello che ti avevo consigliato è il seguente.`\begin{equation}
\begin{split}
\begin{bmatrix}
p \\
q \\
r
\end{bmatrix} & = \begin{bmatrix}
\dot{phi} \\
0 \\
0
\end{bmatrix} + \begin{bmatrix}
1 & 0 & 0 \\
0 & \cos\phi & \sin\phi \\
0 & -\sin\phi & \cos\phi
\end{bmatrix}
\left( % grande parentesi tonda aperta
\begin{bmatrix}
0 \\
\dot{theta} \\
0
\end{bmatrix} +
%\begin{bmatrix} % matrice cancellata
%1 & 0 & 0 \\
%0 & \cos\phi & \sin\phi \\
%0 & -\sin\phi & \cos\phi
%\end{bmatrix}
%
\begin{bmatrix}
\cos\theta & 0 & -\sin\theta \\
0 & 1 & 0 \\
\sin\theta & 0 & \cos\theta \end{bmatrix} \begin{bmatrix}
0 \\
0 \\
\dot{psi}
\end{bmatrix}
\right) % grande parentesi tonda chiusa
\\
& = \begin{bmatrix}
\dot{phi} – \sin\theta \dot{psi} \\
\cos\phi \dot{theta} + \sin\theta \cos\theta \dot{psi}
-\sin\phi \dot{theta} + \cos\phi \cos\theta \dot{psi}
\end{bmatrix}\\
& = \begin{bmatrix}
1 & 0 & -\sin\theta \\
0 & \cos\phi & \sin\phi \cos\theta \\
0 & -\sin\phi & \cos\phi \cos\theta
\end{bmatrix} \begin{bmatrix}
\dot{phi} \\
\dot{theta} \\
\dot{\psi}
\end{bmatrix} \text{.}
\end{split}
\end{equation}
`

La prima riga è troppo lunga per una giustezza normale. Un’idea può essere quella di spezzarla in due.

`
\documentclass{article}
\usepackage{amsmath}

\begin{document}

\begin{equation}
\begin{split}
\begin{bmatrix}
p \\
q \\
r
\end{bmatrix}
& =
\begin{bmatrix}
\dot{\phi} \\
0 \\
0
\end{bmatrix}
\begin{aligned}[t] & % <-- + \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos\phi & \sin\phi \\ 0 & -\sin\phi & \cos\phi \end{bmatrix} \begin{bmatrix} 0 \\ \dot{\theta} \\ 0 \end{bmatrix} \\ & % <-- + \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos\phi & \sin\phi \\ 0 & -\sin\phi & \cos\phi \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \cos\theta & 0 & -\sin\theta \\ 0 & 1 & 0 \\ \sin\theta & 0 & \cos\theta \end{bmatrix} \begin{bmatrix} 0 \\ 0 \\ \dot{\psi} \end{bmatrix} \end{aligned} % <-- \\ & = \begin{bmatrix} \dot{\phi} - \dot{\psi}\sin\theta \\ \dot{\theta}\cos\phi + \dot{\psi}\sin\theta \cos\theta \\ -\dot{\theta}\sin\phi + \dot{\psi}\cos\phi \cos\theta \end{bmatrix}\\ & = \begin{bmatrix} 1 & 0 & -\sin\theta \\ 0 & \cos\phi & \sin\phi \cos\theta \\ 0 & -\sin\phi & \cos\phi \cos\theta \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \dot{\phi} \\ \dot{\theta} \\ \dot{\psi} \end{bmatrix} . \end{split} \end{equation} \end{document} ` [attachment=2489]Screenshot2020-09-07at16.50.36.png[/attachment] Se invece la giustezza (cioè la lunghezza delle righe è sufficiente), basta eliminare le righe segnate con [tt]% <---[/tt] Non è “esattamente come”, ma le derivate appiccicate in fondo sono davvero orribili. Attenzione: [tt]\dot{psi}[/tt] è sbagliato e deve essere [tt]\dot{\psi}[/tt]. Ciao Enrico