GKT

Allora.. Innanzitutto ecco le prime due pagine della tesi:

`\chapter{Piattaforma Hardware e Software}
\label{ch:Piattaforma}

La piattaforma sulla quale si \`{e} svolto questo lavoro \`{e} il robot \textbf{iCub}, sviluppato dall'Istituto Italiano di Tecnologia \citep{iit} e dall'Universit\`{a} di Genova per studi relativi all'implementazione di modelli cognitivi in robot umanoidi. Pi\`{u} in particolare, \`{e} il risultato di un progetto di ricerca per lo studio delle capacit\`{a} di sviluppo ed apprendimento dei sistemi cognitivi, fondato dalla Commissione Europea durante il workshop denominato \textit{Cognitive Systems, Interaction \& Robotics} (si vedano \cite{Metta2008,Sandini2007,robotcub,Tsagarakis2007} per ulteriori informazioni).

Come gi\`{a} precedentemente evidenziato, nel contesto dello sviluppo di automi in grado di esplicare un qualche grado di cognizione la percezione risulta essere uno strumento cruciale per l'apprendimento e lo sviluppo in una piattaforma robotica umanoide cos\`{i} come nell'uomo. In questo quadro, per creare un sistema in grado di ragionamenti autonomi i principi base della percezione umana diventano i requisiti fondamentali nella progettazione e nel design di un automa umanoide. Questo implica la necessit\`{a} di sviluppare un sistema che soddisfi opportune caratteristiche di \textit{antropomorfismo}, \textit{complianza} e \textit{sensorizzazione}.
\vskip 5pt
Nei seguenti paragrafi, verr\`{a} descritta brevemente la piattaforma robotica utilizzata, senza per\`{o} toccare tutti gli aspetti legati alla progettazione di un automa umanoide, ma mettendo in evidenza alcune caratteristiche software ed hardware che risulteranno vincolanti per inquadrare il contesto in cui \`{e} stata svolta questa tesi. Verr\`{a} infatti fornita una descrizione delle componenti hardware e dell'elettronica di basso livello che gestisce tali componenti (il cosiddetto \textsl{Bodyware}, Capitolo \ref{sec:Bodyware}), e successivamente verranno illustrati tutti quegli strumenti software di cui ci si \`{e} avvalsi per raggiungere gli obiettivi di questo lavoro (il \textsl{Mindware}, Capitolo \ref{sec:Mindware}).

\section{Bodyware}
\label{sec:Bodyware}
\begin{figure}[ht]
\centering \includegraphics[scale=0.4, clip=true]{4/immagini/icub.jpg}
\caption{Vista CAD del robot iCub.}
\label{fig:icubCAD}
\end{figure}
Il \textbf{\textit{bodyware}} rappresenta l'\textit{infrastruttura fisica} che sta dietro alle abilit\`{a} cognitive. In accordo con le ultime teorie neuroscientifiche esternaliste (a partire dalla Teoria Ecologica \citep{Gibson} fino alle ultime tendenze riguardanti l'Enattivismo \citep{ORegan}), la mente dipende strettamente dal corpo, e la nostra percezione del mondo \`{e} funzione di quello che nel mondo siamo in grado di fare. Conseguentemente, anche per un robot umanoide il “corpo'' – che altro non \`{e} che la sua piattaforma hardware – e le sue caratteristiche saranno vincolanti nel momento in cui \`{e} necessario sviluppare algoritmi cognitivi di livello superiore.

\subsection{Architettura Hardware}
iCub \`{e} stato sviluppato con l'obiettivo di creare una piattaforma robotica aperta per la ricerca nel campo dei sistemi cognitivi. Come ulteriore specifica di progetto, esso dev'essere in grado di interagire con gli umani e con l'ambiente esterno utilizzando il suo sistema sensoristico per reagire in risposta ad eventi esterni. Ad oggi, iCub ha $ 53 $ gradi di libert\`{a} (DoF) ($ 6 $ per ogni gamba, $ 7 $ in ogni braccio, $ 6 $ nella testa, $ 3 $ nel torso e $ 9 $ nelle mani), che gli permettono di effettuare una grande variet\`{a} di movimenti. Utilizza motori in corrente continua sia \textsl{brushless} che \textsl{a spazzole} equipaggiati con un sistema di trasmissione avente un alto rapporto di riduzione (implementato tramite degli \textsl{harmonic drives} per quanto riguarda i motori brushless, ed \textsl{ingranaggi epiciclici} se applicato ai motori a spazzole); questo per permettere agli stessi di aumentare la coppia esercitata dai motori, mantenendo al contempo un design compatto e non particolarmente oneroso in termini di ingombro volumetrico. Tipicamente, i motori brushless vengono impiegati nelle articolazioni di dimensione maggiore (spalle, anche, torso, ginocchia), mentre i motori a spazzole, pi\`{u} piccoli e meno performanti, sono utilizzati per le articolazioni distali, come i giunti della mano, degli occhi o del collo.`

La cosa strana è che non mi pare ci sia niente di particolare, tale da generare un errore del genere! Inoltre quando compilo non mi dà errori.. ❓
Per quanto riguarda il resto, il frontmatter funziona alla grande e l’ho già modificato.. le altre le faccio domani mattina (ora è un po’ tardi.. 🙂 ), e poi ti so dire! 🙂

Grazie

Alecive

Forse non è il problema principale, ma consiglio di caricare anche il pacchetto inputenc con l’opzione utf-8, dato che lavori in Linux. In questo modo puoi scrivere i caratteri per le lettere accentate direttamente da tastiera, senza dover scrivere abilit\`{a}, \`{e}, eccetera.

Lorenzo

Scusami, mi sono espresso malissimo, e ho sbagliato a dire elenco numerato. Quello di cui ho bisogno è spezzare queste equazioni su più pagine, ovvero le prime due su una pagina e le altre 2 su altre pagine. Come posso fare?

\begin{align}
\nonumber \bullet \qquad &(1/2)B_i \ Re\Big[k_iy_i\Big]A_i^{(n)}e^{\beta_i^{(n)}(d_i-z)}\Bigg(e^{k_i(z-d_i)}+\Gamma e^{-k_i(z-d_i)}\Bigg)\cdot\\
\label{4_part1} &\cdot \Bigg(e^{k_i(z-d_i)}+\Gamma e^{-k_i(z-d_i)}\Bigg)^\ast\\
\nonumber\\
\nonumber \bullet \qquad &(1/2)B_i \ Re\Big[k_iy_i\Big]A_i^{(n)}\Gamma_i^{T(n)} e^{-\beta_i^{(n)}(d_i-z)}\Bigg(e^{k_i(z-d_i)}+\Gamma e^{-k_i(z-d_i)}\Bigg)\cdot\\
\label{4_part2}&\cdot \Bigg(e^{k_i(z-d_i)}+\Gamma e^{-k_i(z-d_i)}\Bigg)^\ast\\
\nonumber\\
\nonumber \bullet \qquad &(1/2)B_i\ Re\Big[k_iy_i^\ast\Big]A_i^{(n)}e^{\beta_i^{(n)}(d_i-z)}\Bigg(e^{k_i(z-d_i)}-\Gamma e^{-k_i(z-d_i)}\Bigg)\cdot\\
\label{4_part3}&\cdot \Bigg(e^{k_i(z-d_i)}-\Gamma e^{-k_i(z-d_i)}\Bigg)^\ast\\
\nonumber\\
\nonumber \bullet \qquad &(1/2)B_i\ Re\Big[k_iy_i^\ast\Big]A_i^{(n)}\Gamma_i^{T(n)}e^{-\beta_i^{(n)}(d_i-z)}\Bigg(e^{k_i(z-d_i)}-\Gamma e^{-k_i(z-d_i)}\Bigg)\cdot\\
\label{4_part4}&\cdot \Bigg(e^{k_i(z-d_i)}-\Gamma e^{-k_i(z-d_i)}\Bigg)^\ast
\end{align}

Non è un esempio compilabile, ma almeno il problema adesso è chiaro.
Usa il comando \allowdisplaybreak, o al limite \displaybreak, come spiegato in questa discussione.

Lorenzo

robitex mi devi scusare ma non ho la più pallida idea di cosa significhi esportare una tabella in csv…da spss si può esportare in pdf, in doc, in txt, in htm e in xls.

Il csv (comma -separated values) è un insieme di formati di files che contengono valori organizzati in righe e colonne. I dati sono scritti in forma testuale, quindi possono essere aperti e letti con unqualunque editor di testo. I valori delle diverse colonne sono separati da un carattere specifico, di solito una virgola. Se fosse possibile esportare le tabelle in questo formato, si potrebbero cercare i singoli caratteri di separazione delle colonne e sostituirli con i caratteri ncecessari per scrivere le tabelle in LaTeX, come suggerito da ivan.

Lorenzo

Il pacchetto citato nel titolo permettere di rendere cliccabili i link

Ora vorrei migliorare le sue performance aggiungendo 2 opzioni ma non so come fare

1) La bibliografia (inserita con l’ambiente thebibliography) non ha il link inverso.
Si dovrebbe aggiungere con questa opzione
`\usepackage[pagebackref=true]{hyperref}`

Prova con`\usepackage[pagebackref]{hyperref}`

2) Vorrei inserire link nella bibliografia a materiale (pdf e html) sul mio pc, così che la bibliografia sia cliccabile e apra il file di riferimento

Esempio
`\begin{thebibliography}{2}
\bibitem{theSemanticWeb} Tim Berners-Lee, James A. Hendler, Ora Lassila. \href{Bibliografia/01-ScientificAmericanTheSemanticWeb.htm}{\emph{The Semantic Web}} Scientific American, 284(5):34-43, Maggio 2001.
\end{thebibliography}`

Potete notare che il file htm è sul mio pc e non sul web. E dunque il link non funziona. Cosa dovrei scrivere in href per fare aprire il file dal mio pc?

Inserisci il collegamento così
`\href{run:Bibliografia/01-ScientificAmericanTheSemanticWeb.htm}`
Il funzionamento del collegamento potrebbe dipendere anche dal programma usato per leggere il pdf. Io ho provato con Acrobat Reader e funziona, mentre nell’anteprima di TeXworks non è possibile aprire nessun file.
Compilando il seguente esempio minimo`\documentclass[a4paper]{article}

\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage[italian]{babel}
\usepackage{lipsum}
\usepackage[pagebackref]{hyperref}

\begin{document}
\lipsum[1]\cite{theSemanticWeb}

\cleardoublepage
\begin{thebibliography}{2}
\bibitem{theSemanticWeb} Tim Berners-Lee, James A. Hendler, Ora Lassila.\href{run:Bibliografia/01-ScientificAmericanTheSemanticWeb.htm}{\emph{The Semantic Web}} Scientific American, 284(5):34-43, Maggio 2001.
\end{thebibliography}

\end{document}`
non ottengo alcun errore

Lorenzo

io di solito uso bibtex… mi consigli di passare a biblatex? non ho sinceramente molto tempo per studiare ed approfondire dato che entro lunedi deve consegnare!

grazie
Marco

Il pacchetto biblatex funziona usando BibTeX, non si sostituisce ad esso (BibTeX è un programma, non un pacchetto).

Se il tuo tempo è poco, puoi guardare qualche discussione sul forum in tema di bibliografie multiple: per esempio questa.

Lorenzo

Ciao a tutti. Oggi è la giornata in cui sto cercando di migliorare i miei documenti Latex 🙂

Praticamente tutti i visualizzatori di PDF mostrano in una barra laterale la struttura del documento PDF. Questi pannelli mostrano i primi due livelli, quindi nel caso di una presentazione beamer i titoli delle section e delle subsection.

Qualcuno se sia possibile aggiungere anche un terzo livello e come si possa fare?

Non sono riuscito a trovare nulla, anche se probabilmente avrò sbagliato il “cosa cercare”.

Grazie mille per l’aiuto.

Ciao,
Nicola

Prova a dare un’occhiata alle opzioni ‘bookmarksdepth’ e ‘depth’ dei pacchetti hyprerref e bookmark rispettivamente.
Scrivendo nel preambolo
`\hypersetup{bookmarksdepth=subsection}`
dopo aver caricato hyperref dovresti ottenere quello che chiedi.
Non conosco il comportamento dell’opzione con beamer.

Lorenzo

Ho lo stesso problema con TeX Live 2010 su Windows XP: devo tracciare il grafico di 8760 coordinate con pgfplots.
Premetto che ricorro alle possibilità offerte dal pacchetto per creare immagini esterne, limitando le risorse necessarie alla compilazione: anzi, l’immagine da creare in questo caso specifico è una soltanto, che verrà inclusa nel mio documento come immagine esterna.
La memoria principale fissata al valore massimo di 3000000 non è comunque sufficiente per creare l’immagine, ho provato quindi a incrementare lo spazio riservato alla memoria principale. Seguendo le istruzioni, ho aperto il file C:/texlive/2010/texmf.cnf e ho aggiunto la riga
`main_memory=7500000`
Ho quindi aggiornato i formati da TeX Live Manager, ma il valore della memoria massima è rimasto invariato.
Grazie a tutti per il supporto.

Lorenzo