Tommaso

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  • in risposta a: Problema Package inputenc Error: Unicode char èse (U+E0) #108180
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    Per dovere di cronaca preciso che il problema si è risolto da solo senza che io facessi nulla se non risostituire le lettere accentante convertite che nel frattempo erano diventati dei rombi neri con dentro dei punti interrogativi.
    Il tutto dopo un aggiornamento automatico di Windows 10 che evidentemente era andato ad interferire con qualche stringa del codice.
    Grazie lo stesso dell’aiuto

    in risposta a: Problema Package inputenc Error: Unicode char èse (U+E0) #108178
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    OldClaudio” post=108320Se guardi il coice che ahi allegato al preceente messaggio ocn codice, vedi che ci sono delle lettere correttamante accentate, e delle stinghe di lettere strane che non hanno nessun senso; Questo perché per un motivo che può dipendere dall’aver aperto e salvato il file con i=un altro applicativo o per aver copiaincollato dei brani di testo da altri documenti, alcune lettere accentate sono andate a finire nel file con una codifica diversa dalla UTF-8.
    Difficile dire quale sia la codifica dei caratteri strani, ma certo il tuo file è stato corrotto da una manovra strana. È capitato anche a me, il che non sarebbe una tragedia, ma la tragedia si manifesta nel momento in cui registri (salvi) il file sul disco; il danno è fatto e l’unico modo per rimediare è quello che ti ha indicato @marluxia.
    Una volta aggiustato il file, fanne una copia di backup; aggiungi un po’ di testo con accenti alla versione di lavoro e vedi se risuccede. Se risuccede, per sbaglio hai cambiato le impostazioni dell’editor; reimpostalo per salvare i file in UTF-8.

    Speriamo che sia solo quello. Ma prendi la buona abitudine di tenere sempre una copia di backup del lavoro della giornata.

    Si mi ero già reso conto come detto che la parte che avevo scritto fino a ieri è stata convertita in un modo strano, le lettere accentate che prima avevo scritto normalmente sono ora in una forma a me sconosciuta la cosa strana è che quelle compilandole non danno errore e anzi vengono riportate come se fossero normali lettere accentate.
    Quelle invece nell’ultima parte scritta da ieri in poi non le converte e nemmeno le compila, mi da anzi errore.
    La cosa strana è che io ho lavorato sempre con il solito compilatore, sempre dallo stesso pc e senza incollare niente dall’esterno. Tutto quello che c’è nel file è stato scritto direttamente all’interno del file, senza alcun copia incolla.

    Perdonami ma a questo punto non ho capito bene quale sia la soluzione. Da dove procedo alla sostituzione delle lettere?
    Potreste spiegarmi un pelo meglio come fare? Perchè mi sembra di capire che sia l’unica opzione che mi resta si quella di attuare questa sostituzione forzata ma non ho ben capito come fare.
    Ho anche ricontrollato le opzioni dell’editor ma è impostato per salvare in utf8 normalmente

    Si cmq dovrò imparare a tenere delle copie di Backup 🙂

    in risposta a: Problema Package inputenc Error: Unicode char èse (U+E0) #108175
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    Marluxia” post=108311Sì, immagino.
    La mia soluzione, infatti, è pensata per correggere l’errore adesso.
    Ho notato anche, però, che se, dopo aver corretto gli attuali errori, provo a scrivere àèéì’òù il file compila senza problemi.
    So che la domanda può sembrare stupida ma hai per caso cambiato/aggiornato l’editor o hai compilato da un pc diverso?

    No nessun aggiornamento e ho sempre compilato dalla stesso PC. Temevo fosse un problema legato a qualche aggiornamento di cui non mi ero accorto ma evidentemente se da lo stesso errore anche a te non è così.

    in risposta a: Problema Package inputenc Error: Unicode char èse (U+E0) #108173
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    Potrei anche fare quello che dici tu e sicuramente la cosa si risolverebbe il discorso è che il file è attualmente piccolo ma dovrebbe diventare una tesi magistrale nei prossimi mesi quindi avrei bisogno di una soluzione definitiva che mi permetta di scrivere usando i normali tasti accentati della tastiera altrimenti diventa un delirio.

    Qualcuno ha una mezza idea di cosa abbia sbagliato e di come lo possa risolvere?

    in risposta a: Problema Package inputenc Error: Unicode char èse (U+E0) #108171
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    Certamente nessun problema

    Il codice è il seguente:
    (l’ho messo anche in allegato così puoi direttamente provarlo e dirmi se a te funziona)

    `\documentclass[a4paper,12pt,oneside]{report}
    \usepackage[T1]{fontenc}
    \usepackage[utf8]{inputenc}
    \usepackage[italian]{babel}
    \usepackage{latexsym}
    \usepackage{graphicx}
    \usepackage{textcomp} %per gradi celsius
    \usepackage{multicol} %per mettere più colonne
    \usepackage{amsfonts, amsmath}%per testi matematici
    \usepackage{caption} %serve per le didascalie
    \usepackage{booktabs}
    \usepackage{tabularx, array} %tabelle
    \usepackage{dcolumn}
    \usepackage[a4paper, top=3.5cm, bottom=3cm, left=2.5cm, right=2cm, bindingoffset=8mm]{geometry} %impostazione margini
    \usepackage{setspace}
    \usepackage{subfigure}
    \usepackage{indentfirst} %pacchetto per rientrare sempre alla prima riga dopo ogni paragrafo
    \usepackage{mathtools}
    \usepackage{microtype} %sistema gli errorini di spaziatura
    \usepackage{hyperref} %crea i link dell'indice
    \hypersetup{colorlinks=true,linkcolor=red} %da i colori al link
    \usepackage{rotating} %serve per poter ruotare degli elementi
    \setlength{\parindent}{0pt} % elimina il rientro dei paragrafi
    \DeclareUnicodeCharacter{E0}{}

    \begin{document}

    \chapter*{Introduzione}

    \chapter*{Domande}
    \section*{Desideri}

    \begin{itemize}
    \item \textbf{ Da quanti anni hanno queste Gru al TDT?} Perchè se sono già  vecchie va tenuto in conto nei costi di ammortamento in quanto poi si incomincia a cambiare anche tutti gli altri pezzi e bisogna valutare se conviene già da subito comprare tutto il blocco gru nuovo. (sull’articolo 1, pag 21 sostengono che durano 30 anni, bisogna capire se parlano dei motori o della gru nell’ insieme).

    \item \textbf{Si può recuperare qualche pezzo dal comparto motore e elettrico delle gru attuali?}

    \item \textbf{Col motore cosa pensiamo di fare? si tiene quello o se ne prende uno a caso ad alto rendimento? nel caso quale?}

    \end{itemize}

    \section*{Lutzemberger}

    \begin{itemize}
    \item \textbf{ Se il modello che ho fatto va bene, come le faccio delle regolazioni per far funzionare il motore quanto più vicino possibile al punto desiderato?}

    \item \textbf{Ha senso provare a impostare una regolazione ON-OFF e nel caso come si fa?}

    \item \textbf{Il convertitore AC/DC posso fare a meno di metterlo prevedendo un certo rendimento dello stesso oppure mi conviene cmq simularlo?}. Personalmente credo non cambi niente nel simularlo oppure no dal momento in cui sono io a imporre l'andamento dei carichi P3 e P5 però per scrupolo facciamoglielo presente.
    \end{itemize}

    \section*{Sani}
    \begin{itemize}

    \item \textbf{Come sono state calcolate le fasi di discesa e di salita?} \\
    \textbf{\underline{RISPOSTA:}} Si esamina solo la P3, le altre potenze non ci interessano per questi conti. Si filtrano tutti i campionamenti in cui si misura meno di 50kW che è considerata (osservando i dati) come una potenza di soglia sotto la quale non si muove lo spreader. A questo punto si considera come salita ogni intervallo di campionamento in cui si ha più di 50kW di potenza richiesta, chiaramente se per più di un campionamento consecutivo si hanno >50kW è segno che sto continuando a salire quindi si imposta un ciclo if che segni 1 solamente quando si passa da < a > di 50kW. Stesso discorso per la fase di discesa dello spreader ma all’incontrario ovvero quando la P3 è <-50kW. \item \textbf{ Come mai la P3 (che dovrebbe essere quella legata allo spreder) differisce così tanto tra massimo e minimo?} È un discorso legato al fatto che tiro su più veloce di quanto scarico? Devo controllare la differenza tra le due energie di carico e scarico merci, probabilmente è più lenta la fase di scarico. \item N\textbf{on riesco a capire come mai ci sono più salite che discese,} lo spreader cmq dovrebbe pesare un bel po’ (vedere documentazione tecnica c'è scritto quanto pesa) tirarlo su non richiedere nemmeno 50KW di potenza? E poi più picchi positivi in serie e più picchi negativi in serie a cosa corrispondono? È come se mi fermassi a metà della discesa e della salita ma che senso ha? \item \textbf{ Cosa diamine c’è sulla P5 che comporta un prelievo di potenza così esagerato?} Si arriva a sfiorare anche i 200kW ma non riesco a capire quali motori siano a richiedere tale potenza. \item \textbf{Il supercondensatore lo scelgo io consultando un po' di cataloghi online? per il prezzo come faccio? devo sperare che mi rispondano ad una mail dall'azienda?} \item \textbf{ Nel report in cui fa tutta l'analisi dei cicli a che giorno di misurazioni fa riferimento?} \end{itemize} \chapter*{Cose da fare} \section*{Sul modello} \begin{itemize} \item Modificare le mappe di rendimento del motore termico \item Modificare l'inerzia del motore termico \item Inserire le caratteristiche del generatore elettrico presente \item Impostare le caratteristiche del supercondensatore (del gruppo di supercondensatori) scelto. \end{itemize} \chapter*{Annotazioni utili} \section*{Sul modello} \begin{itemize} \item L’uso dell’elemento batteria comporta una semplificazione rispetto al caso reale. Infatti l’elemento batteria di Dymola usa un legame lineare tra tensione e SOC mentre nel caso reale non è esattamente così. Per una maggiore precisione sarebbe opportuno considerare questa cosa ma ai fini di un conto di massima di prima approssimazione si può considerare valida questa ipotesi. \end{itemize} \section*{EXCEL Antonelli} Se non ho capito male i conti che ha fatto Antonelli sul file Excel che mi manderà sono i seguenti: \begin{itemize} \item Batteria di capacità infinita che parte completamente carica (lui chiama questo stato SOC=0 e poi quando si scarica il SOC va in negativo) e che si scarica nel momento della richiesta. Non vi è quindi un calcolo di massima sulle dimensioni della batteria che andrebbero calcolate considerando l'integrale più altro del SOC tra uno zero e il seguente. \item Il motore è impostato in modo da seguire il carico fino a quando la potenza richiesta dal carico non supera la massima del motore, a quel punto il motore resta al massimo ma viene affiancato dalla battiria che fornisce la restante potenza richiesta \item non ci sono limiti sulla potenza fornibile dalla batteria \item deve aver settato qualcosa legato a quello che lui chiama stress-factor andando a impostare come si comporta il motore all'interno di altri range di potenza. \item i parametri A,B,C del motore sono dei parametri che ha estrapolato lui probabilmente per ritrovare delle potenze intermedie rispetto a quelle elencate dai dati di fabbrica \item il motore lavora a giri costanti non vi è nessun tipo di regolazione su questo fronte \item non essendoci nessuna regolazione in avanti e nessun tipo di controllo P,PI,PID non c'è alcuna garanzia di riuscire a recuperare la quota di energia legata alla fase di discesa dello spreader. E' chiaro quindi che vi sia una differenza consistente tra l'energia recuperabile e la recuperata e che questa aumenta all'aumentare della dimensione del motore scelto \end{itemize} \end{document}`

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    in risposta a: Problema importazione accenti da MATLAB a latex #91546
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    Dork” post=91176ti manca la virgola dopo latin1…ti legge tutto un comando con la riga sotto a quella commentata

    Grazie mille ora funziona tutto 🙂

    Non so veramente come ringraziarvi.
    E’ sempre bello trovare un forum in cui le persone sono così disponibili e attente nell’aiutare gli altri.
    Grazie infinite

    in risposta a: Problema importazione accenti da MATLAB a latex #91544
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    Ho provato a mettere prima il latin1 e poi l’utf8 come da voi consigliato ma poi compilando il file mi da questo errore qui.

    File `latin1 frame.def’ not found. \lstinputlisting[language=Matlab]{es1.m}

    Ho sbagliato qualcosa?

    la sezione per il caricamento MATLAB è la seguente. Devo forse mettere l’encoding da un’altra parte?

    % LaTeX settings for MATLAB code listings
    % based on Ted Pavlic’s settings in http://links.tedpavlic.com/ascii/homework_new_tex.ascii
    \usepackage{listings}
    \usepackage[usenames,dvipsnames]{color}

    % This is the color used for MATLAB comments below
    \definecolor{MyDarkGreen}{rgb}{0.0,0.4,0.0}

    % For faster processing, load Matlab syntax for listings
    \lstloadlanguages{Matlab}%

    \lstset{language=Matlab,
    inputencoding=latin1
    % Use MATLAB
    frame=single, % Single frame around code
    basicstyle=\small\ttfamily, % Use small true type font
    keywordstyle=[1]\color{Blue}\bfseries, % MATLAB functions bold and blue
    keywordstyle=[2]\color{Purple}, % MATLAB function arguments purple
    keywordstyle=[3]\color{Blue}\underbar, % User functions underlined and blue
    identifierstyle=, % Nothing special about identifiers
    % Comments small dark green courier
    commentstyle=\usefont{T1}{pcr}{m}{sl}\color{MyDarkGreen}\small,
    stringstyle=\color{Purple}, % Strings are purple
    showstringspaces=false, % Don’t put marks in string spaces
    tabsize=5, % 5 spaces per tab
    %
    %%% Put standard MATLAB functions not included in the default
    %%% language here
    morekeywords={xlim,ylim,var,alpha,factorial,poissrnd,normpdf,normcdf},
    %
    %%% Put MATLAB function parameters here
    morekeywords=[2]{on, off, interp},
    %
    %%% Put user defined functions here
    morekeywords=[3]{FindESS, homework_example},
    %
    morecomment=[l][\color{Blue}]{…}, % Line continuation (…) like blue comment
    numbers=left, % Line numbers on left
    firstnumber=1, % Line numbers start with line 1
    numberstyle=\tiny\color{Blue}, % Line numbers are blue
    stepnumber=5 % Line numbers go in steps of 5
    }

    in risposta a: Problema importazione accenti da MATLAB a latex #91541
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    Allora ho provato a inserire il latin 1 come consigliato e ho fatto così, ditemi se ho sbagliato.

    \usepackage[utf8,latin1]{inputenc}

    però a questo ha problemi con gli accenti veri e propri del file latex che ho scritto invece con tastiera normale senza andare ad usate i comandi \ ecc… per ogni singola lettera accentata.

    Cosa intendete per File più minimale di quello che ho allegato? ho messo solo i pacchetti e il blocco di comandi per importare il matlab, il file matlab che sia uno o l’altro non fa alcuna differenza. Il file latex non so come semplificarlo ulteriormente.
    Scusate l’ignoranza mi rendo conto che è un po’ presto rispetto al mio livello di conoscenza del software per andare a smanettare con questo tipo di funzioni, però mi piaceva implementare il file matlab direttamente da latex senza andare a fare un file word a parte.

    Altre idee?

    in risposta a: Problema importazione accenti da MATLAB a latex #91538
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    Ci ho già provato ma non funziona 🙁

    in risposta a: Problema importazione accenti da MATLAB a latex #91536
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    ivan” post=91085Aggiungi
    `\lstset{
    literate=%
    {à}{{\`a}}1
    {ì}{{\`i}}1
    {è}{{\`e}}1
    {é}{{\'e}}1
    {ò}{{\`o}}1
    {ù}{{\`u}}1
    }`
    E scrivi “perché”, non “perchè”

    Ciao
    Ivan

    Grazie del consiglio ma ci ho già provato e non mi funziona. Potresti dirmi di preciso dove dovrei metterlo? all’interno dell’lstset che ho già aperto o da un’altra parte?
    (non ho provato a cambiare l’accento del perché ma non penso sia quello il discriminante giusto?
    Io uso Texstudio è possibile che sia legato a questo il problema?
    Grazie mille dell’aiuto

    in risposta a: Problema importazione accenti da MATLAB a latex #91534
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    Mi scuso per l’errore da principiante.
    Ho allegato il file latex ristretto al minimo indispensabili con i vari pacchetti usati e il codice per l’importazione dei file matlab.
    Trovate anche il file matlab all’interno dello spoiler per non inquinare tutta la pagina. (ho provato a allegarlo ma non lo riconosceva).
    Spero che così sia sufficiente per spiegare la dinamica del problema.
    (chiedo scusa ancora se a qualcuno di voi il file risulterà da novellino ma ancora vado un po’ a braccio nella compilazione 🙂 )

    [attachment=883]prova.tex[/attachment]

    Spoiler

    %%%%%%%%%%% ESERCIZIO 7 %%%%%%%%%%
    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

    clear all
    close all
    clc

    s=tf(‘s’);
    np1=2001;
    tfin=200;
    t=linspace(0,tfin,np1);

    %%%%%%%%%%%%%% DEFINIZIONE PROCESSO %%%%%%%%%%%%%%

    k=-2;
    kd=5;
    teta=5;
    tetad=10;
    tau=10;
    taud=10;

    [nd1,dd1]=pade(teta,3);del=tf(nd1,dd1); % ritardo con pade, n=3
    [nd2,dd2]=pade(tetad,3);deld=tf(nd2,dd2); % ritardo con pade, n=3

    P=del*k/(tau*s+1);
    Pd=deld*kd/(taud*s+1);

    rlocus(-P) % si fa rlocus di -P perchè k(P) è negativo
    display(‘valori consigliati kmax=1.85 wmax=0.365’)
    kmax=1.85
    wmax=0.365

    Pu=2*pi/wmax;

    %%%%% PROGETTO REGOLATORE CASO 1) ZN %%%%

    %indichiamo tutti questi termini con il segno 1
    %così da capire che si riferiscono a tuning zn

    %%%% regolatore PI %%%%
    Kcpi1=-kmax/2.2;
    tauIpi1=Pu/1.2;

    Cpi1=Kcpi1*(1+1/(tauIpi1*s));

    Gpi1=Cpi1*P;

    Ypir1=Gpi1/(1+Gpi1);
    Ypid1=Pd/(1+Gpi1);

    %%%% regolatore PID %%%%

    Kcpid1=-kmax/1.7;
    tauIpid1=Pu/2;
    tauDpid1=Pu/8;

    Cpid1=Kcpid1*(1+s*tauDpid1+1/(s*tauIpid1));

    Gpid1=P*Cpid1;

    Ypidr1=Gpid1/(1+Gpid1);
    Ypidd1=Pd/(1+Gpid1);

    subplot(1,2,1);
    step(Ypir1,Ypidr1,t),title(‘ step response y(r) ZN’),…
    legend(‘PI’,’PID’),axis([0,100,-0.5,1.5])

    subplot(1,2,2);
    step(Ypid1,Ypidd1,t),title(‘ step response y(d) ZN’),…
    legend(‘PI’,’PID’); axis([0,150,-0.5,2.5])

    Ypitot1=Ypir1+Ypid1;
    Ypidtot1=Ypidr1+Ypidd1;

    %%%%%%%%%% CASO 2) TUNING CC %%%%%%%%%%

    %indichiamo i parametri con 2 così da far riferimensto a CC %

    %%% regolatore PI %%%

    kcpi2=(1/k)*(tau/teta)*(0.9+teta/(12*tau));
    tauIpi2=teta*(30+3*teta/tau)/(9+20*teta/tau);

    Cpi2=kcpi2*(1+1/(s*tauIpi2));

    Gpi2=Cpi2*P;

    Ypir2=Gpi2/(1+Gpi2);
    Ypid2=Pd/(1+Gpi2);

    %%% regolatore PID %%%

    kcpid2=(1/k)*(tau/teta)*(4/3+teta/(4*tau));
    tauIpid2=teta*(32+6*teta/tau)/(13+8*teta/tau);
    tauDpid2=teta*4/(11+2*teta/tau);

    Cpid2=kcpid2*(1+1/(s*tauIpid2)+s*tauDpid2);

    Gpid2=P*Cpid2;

    Ypidr2=Gpid2/(1+Gpid2);
    Ypidd2=Pd/(1+Gpid2);

    Ypitot2=Ypir2+Ypid2;
    Ypidtot2=Ypidr2+Ypidd2;

    figure(2)

    subplot(1,2,1),step(Ypir2,Ypidr2,t),title…
    (‘ step response y(r) CC’),legend(‘PI’,’PID’)
    axis([0,150,-0.5,2])
    subplot(1,2,2),step(Ypid2,Ypidd2,t),…
    title(‘ step response y(d) CC’),legend(‘PI’,’PID’)
    axis([0,150,-1,2.5])

    %%%%%%%% CASO 3) TECNICA CURVA DI RISPOSTA %%%%%%

    % Indichiamo tutto con 3 %

    %regolatore PI%

    c1=0.8

    kcpi3=(tau+teta/2)/((teta*(c1+1))*k)
    tauIpi3=tau+teta/2

    Cpi3=kcpi3*(1+1/(s*tauIpi3))

    Gpi3=Cpi3*P;

    Ypir3=Gpi3/(1+Gpi3);
    Ypid3=Pd/(1+Gpi3);

    %%% regolatore PID %%%

    c1=0.8;
    c2=0.3;

    kcpid31=kcpi3;
    kcpid32=(tau+teta/2)/((teta*(c2+1))*k);
    tauIpid3=tauIpi3;
    tauDpid3=tau*teta/(2*tau+teta);

    Cpid31=kcpid31*(1+s*tauDpid3+1/(tauIpid3*s));
    Cpid32=kcpid32*(1+s*tauDpid3+1/(tauIpid3*s));

    Gpid31=P*Cpid31;
    Gpid32=P*Cpid32;

    Ypidr31=Gpid31/(1+Gpid31);
    Ypidd31=Pd/(1+Gpid31);
    Ypidr32=Gpid32/(1+Gpid32);
    Ypidd32=Pd/(1+Gpid32);

    Ypitot3=Ypir3+Ypid3;
    Ypidtot31=Ypidr31+Ypidd31;
    Ypidtot32=Ypidr32+Ypidd32;

    figure(3)

    subplot(1,2,1),step(Ypir3,Ypidr31,Ypidr32,t),title…
    (‘step response y(r) BCS”90’),…
    legend(‘PI’,’PID c1′,’PID c2′),axis([0,100,-0.5,1.5])
    subplot(1,2,2),step(Ypid3,Ypidd31,Ypidd32,t),title…
    (‘step response y(d) BCS”90’),…
    legend(‘PI’,’PID c1′,’PID c2′),axis([0,150,-1,2.5])

    figure(4)

    subplot(2,2,1),step(Ypid1,Ypid2,Ypid3,t),…
    legend(‘ZN’,’CC’,’BCS”90′),title(‘step response y(d) PI’)
    axis([0,150,-1,3])
    subplot(2,2,2),step(Ypidd1,Ypidd2,Ypidd31,t),…
    legend(‘ZN’,’CC’,’BCS”90 c1′)…
    ,title(‘step response y(d) PID’)
    axis([0,150,-1,3])
    subplot(2,2,3),step(Ypir1,Ypir2,Ypir3,t),…
    legend(‘ZN’,’CC’,’BCS”90′),…
    title(‘step response y(r) PI’),axis([0,100,-0.5,2])
    subplot(2,2,4),step(Ypidr1,Ypidr2,Ypidr31,t),…
    legend(‘ZN’,’CC’,’BCS”90 c1′)…
    ,title(‘step response y(r) PID’)
    axis([0,100,-0.5,2])

    %%%%%%%%%%%% STUDIO PARAMETRI Se, taur, taua %%%%%%%%%%%%%%

    parametri_Ypir1=stepinfo(Ypir1,t,1,…
    ‘SettlingTimeThreshold’,0.05,’RiseTimeLimits’,[0.0 1.0])
    parametri_Ypir2=stepinfo(Ypir2,t,1,…
    ‘SettlingTimeThreshold’,0.05,’RiseTimeLimits’,[0.0 1.0])
    parametri_Ypir3=stepinfo(Ypir3,t,1,…
    ‘SettlingTimeThreshold’,0.05,’RiseTimeLimits’,[0.0 1.0])

    %%%%%%% STUDIO INDICI IAE ISE ITAE su regolatore PI %%%%%%%

    %%% studio indici per Ypir1
    y1=step(Ypir1,t);
    y2=step(Ypir2,t);
    y3=step(Ypir3,t);

    y=y1;
    IAE=0;ITAE=0;ISE=0;
    for i=1:np1
    iae(i)=abs(1-y(i))*tfin/np1;
    itae(i)=iae(i)*t(i);
    ise(i)=((1-y(i))^2)*tfin/np1;
    IAE=IAE+iae(i);
    ITAE=ITAE+itae(i);
    ISE=ISE+ise(i);
    end
    IAE1=IAE;ISE1=ISE;ITAE1=ITAE;

    y=y2;
    IAE=0;ITAE=0;ISE=0;
    for i=1:np1
    iae(i)=abs(1-y(i))*tfin/np1;
    itae(i)=iae(i)*t(i);
    ise(i)=((1-y(i))^2)*tfin/np1;
    IAE=IAE+iae(i);
    ITAE=ITAE+itae(i);
    ISE=ISE+ise(i);
    end
    IAE2=IAE;ISE2=ISE;ITAE2=ITAE;

    y=y3;
    IAE=0;ITAE=0;ISE=0;
    for i=1:np1
    iae(i)=abs(1-y(i))*tfin/np1;
    itae(i)=iae(i)*t(i);
    ise(i)=((1-y(i))^2)*tfin/np1;
    IAE=IAE+iae(i);
    ITAE=ITAE+itae(i);
    ISE=ISE+ise(i);
    end
    IAE3=IAE;ISE3=ISE;ITAE3=ITAE;

    %risposta 1
    disp(‘risposta #1: IAE1, ITAE1, ISE1’)
    ris1=[IAE1,ITAE1,ISE1]
    % risposta 2
    disp(‘risposta #2: IAE2, ITAE2, ISE2’)
    ris2=[IAE2,ITAE2,ISE2]
    %risposta 3

    disp(‘risposta #3: IAE3, ITAE3, ISE3’)
    ris3=[IAE3,ITAE3,ISE3]

    %%%%%%%%% ANALISI AZIONE DI CONTROLLO %%%%%%%%%

    figure (5)
    Cr1=Cpi1/(1+P*Cpi1);
    Cr2=Cpi2/(1+P*Cpi2);
    Cr3=Cpi3/(1+P*Cpi3);
    subplot(1,2,1),step(Cr1,Cr2,Cr3,t),…
    title(‘step response azione di controllo y(r)’),…
    legend(‘ZN’,’CC’,’BCS”90′)

    Cd1=-Cpi1*Pd/(1+P*Cpi1);
    Cd2=-Cpi2*Pd/(1+P*Cpi2);
    Cd3=-Cpi3*Pd/(1+P*Cpi3);
    subplot(1,2,2),step(Cd1,Cd2,Cd3,t),…
    title(‘step response azione di controllo y(d)’),…
    legend(‘ZN’,’CC’,’BCS”90′)

    H=dcgain(Cd1)
    H1=dcgain(Cr1)

    %%%% PARTE OPZIONALE %%%

    figure(6)

    kc=[-0.4,-0.6,-0.7];
    tauI=[9,12,15];

    for i=1:3
    Cpi=kc(i)*(1+1/(tauI(i)*s));
    G=Cpi*P;
    Ypir=G/(G+1);
    step(Ypir,t);hold on
    parametri_Ypir=stepinfo(Ypir,t,-1,…
    ‘SettlingTimeThreshold’,0.05,…
    ‘RiseTimeLimits’,[0.0 1.0])
    end
    legend…
    (‘k_c=-0.4 ;\tau_I=9′,’k_c=-0.6;\tau_I=12′,’k_c=-0.7 ;\tau_I=15’)
    axis([0,100,-0.2,1.2])

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