Martina

`\begin{equation}
\begin{split}
\begin{bmatrix}
p \\
q \\
r
\end{bmatrix} & = \begin{bmatrix}
\dot{phi} \\
0 \\
0
\end{bmatrix} + \begin{bmatrix}
1 & 0 & 0 \\
0 & \cos\phi & \sin\phi \\
0 & -\sin\phi & \cos\phi
\end{bmatrix} \begin{bmatrix}
0 \\
\dot{theta} \\
0
\end{bmatrix} + \begin{bmatrix}
1 & 0 & 0 \\
0 & \cos\phi & \sin\phi \\
0 & -\sin\phi & \cos\phi
\end{bmatrix} \begin{bmatrix}
\cos\theta & 0 & -\sin\theta \\
0 & 1 & 0 \\
\sin\theta & 0 & \cos\theta \end{bmatrix} \begin{bmatrix}
0 \\
0 \\
\dot{psi}
\end{bmatrix} \\
& = \begin{bmatrix}
\dot{phi} – \sin\theta \dot{psi} \\
\cos\phi \dot{theta} + \sin\theta \cos\theta \dot{psi}
-\sin\phi \dot{theta} + \cos\phi \cos\theta \dot{psi}
\end{bmatrix}\\
& = \begin{bmatrix}
1 & 0 & -\sin\theta \\
0 & \cos\phi & \sin\phi \cos\theta \\
0 & -\sin\phi & \cos\phi \cos\theta
\end{bmatrix} \begin{bmatrix}
\dot{phi} \\
\dot{theta} \\
\dot{\psi}
\end{bmatrix} \text{.}
\end{split}
\end{equation}
`

Ti scrivo come ho messo giù l’equazione io.. Perdonami, sicuramente ci saranno errori ma ho preso in mano ieri questo programma per la prima volta.

[attachment=2488]Schermata2020-09-06alle12.48.04.jpg[/attachment]